Код, из-за которого серводвигатель не работает!
Мой скетч компилируется и загружается, но при запуске программы серводвигатель не работает. Кнопки работают, светодиод работает, пьезо-зуммер играет мелодию, шаговый двигатель работает, но не стабильно. Серводвигатели/шаговые двигатели и светодиод работали до тех пор, пока я не ввел код для пьезозуммера для воспроизведения мелодии. Я новичок в программировании и хочу конструктивно учиться у других. Я надеюсь, что этот форум — место, где люди всех уровней знаний и опыта хотят протянуть руку помощи. Вот мой набросок:
#include <Stepper.h>
#include <Servo.h>
/*ARDUINO MOTOR SHIELD
* The pin breakdown is as follows:
* Function Channel A Channel B
* Direction Digital 12 Digital 13
* Speed (PWM) Digital 3 Digital 11
* Brake Digital 9 Digital 8
* Current Sensing Analog 0 Analog 1
*/
const int stepsPerRevolution = 200; // 1,8 град. угол шага (200 шагов/360 град. об.)
const int dirChA = 12; // присвоение имени "dirChA" пину 12
const int dirChB = 13; // присвоение имени "dirChB" пину 13
const int pwmChA = 3; // присвоение имени "pwmChA" пину 3
const int pwmChB = 11; // присвоение имени "pwmChB" пину 11
const int brkChA = 9; // присвоение имени "бркЧА" пину 9
const int brkChB = 8; // присвоение имени "brkChB" пину 8
const int srvoMtr = 10; // присвоение имени "srvoMtr" пину 10
const int pButton1 = 4; // присвоение имени "pButton1" контакту 4
const int pButton2 = 5; // присвоение имени "pButton2" контакту 5
const int pButton3 = 6; // присвоение имени "pButton3" пину 6
const int pButton4 = 7; // присвоение имени "pButton4" пину 7
const int ledLight = 2; // присвоение имени "ledLight" пину 2
Stepper myStepper(stepsPerRevolution, dirChA, dirChB); // инициализируем библиотеку шаговых двигателей на контактах 12 и amp; 13
Servo myServo; // инициализируем библиотеку сервоприводов логическим именем myServo
int pButton1State = 0; // переменная для чтения состояния pButton1 как LOW или HIGH
int pButton2State = 0; // переменная для чтения состояния pButton2 как LOW или HIGH
int pButton3State = 0; // переменная для чтения состояния pButton3 как LOW или HIGH
int pButton4State = 0; // переменная для чтения состояния pButton4 как LOW или HIGH
int pButtonFlag = 0; // переменная, когда кнопка 1 была нажата и отпущена
int myServoPos = 0; // переменная для того, когда сервопривод достиг своей позиции
int myServoFlag = 0; // переменная для сервопривода при нажатии любой из 4 кнопок
int tonePin = A3; //переменная для зуммера
void midi() {
tone(tonePin, 233, 203.992851562);
delay(226.658723958);
delay(4.82252604167);
tone(tonePin, 184, 412.325976562);
delay(458.139973958);
delay(4.82252604167);
tone(tonePin, 184, 99.8262890625);
delay(110.918098958);
delay(4.82252604167);
tone(tonePin, 155, 99.8262890625);
delay(110.918098958);
delay(4.82252604167);
tone(tonePin, 184, 203.992851562);
delay(226.658723958);
delay(4.82252604167);
tone(tonePin, 184, 203.992851562);
delay(226.658723958);
delay(236.303776042);
tone(tonePin, 184, 99.8262890625);
delay(110.918098958);
delay(4.82252604167);
tone(tonePin, 155, 99.8262890625);
delay(110.918098958);
delay(4.82252604167);
tone(tonePin, 184, 203.992851562);
delay(226.658723958);
delay(4.82252604167);
tone(tonePin, 184, 203.992851562);
delay(226.658723958);
delay(236.303776042);
tone(tonePin, 184, 203.992851562);
delay(226.658723958);
delay(236.303776042);
tone(tonePin, 233, 555.555);
delay(617.283333333);
delay(77.1604166667);
tone(tonePin, 233, 203.992851562);
delay(226.658723958);
delay(4.82252604167);
tone(tonePin, 184, 412.325976562);
delay(458.139973958);
delay(4.82252604167);
tone(tonePin, 184, 99.8262890625);
delay(110.918098958);
delay(4.82252604167);
tone(tonePin, 155, 99.8262890625);
delay(110.918098958);
delay(4.82252604167);
tone(tonePin, 184, 203.992851562);
delay(226.658723958);
delay(4.82252604167);
tone(tonePin, 184, 203.992851562);
delay(226.658723958);
delay(236.303776042);
tone(tonePin, 184, 99.8262890625);
delay(110.918098958);
delay(4.82252604167);
tone(tonePin, 155, 99.8262890625);
delay(110.918098958);
delay(4.82252604167);
tone(tonePin, 184, 203.992851562);
delay(226.658723958);
delay(4.82252604167);
tone(tonePin, 184, 203.992851562);
delay(226.658723958);
delay(236.303776042);
tone(tonePin, 184, 203.992851562);
delay(226.658723958);
delay(236.303776042);
tone(tonePin, 233, 555.555);
}
void setup() {
// Serial.begin(9600); // инициализируем последовательный порт для обмена сообщениями & Поиск неисправностей
// 1 шаговый двигатель
pinMode(dirChA, OUTPUT); // инициализируем вывод 12 как ВЫХОД
digitalWrite(dirChA, LOW); //инициализируем контакт 12 как НИЗКИЙ (напряжение на контакте равно 0 В)
pinMode(dirChB, OUTPUT); // инициализируем вывод 13 как ВЫХОД
digitalWrite(dirChB, LOW); //инициализируем контакт 13 как НИЗКИЙ (напряжение на контакте равно 0 В)
pinMode(pwmChA, OUTPUT); // инициализируем контакт 3 как ВЫХОД
digitalWrite(pwmChA, LOW); //инициализируем контакт 3 как НИЗКИЙ (напряжение на контакте равно 0 В)
pinMode(pwmChB, OUTPUT); // инициализируем вывод 11 как ВЫХОД
digitalWrite(pwmChB, LOW); //инициализируем контакт 11 как НИЗКИЙ (напряжение на контакте равно 0 В)
pinMode(brkChA, OUTPUT); // инициализируем контакт 9 как ВЫХОД
digitalWrite(brkChA, LOW); //инициализируем контакт 9 как НИЗКИЙ (напряжение на контакте равно 0 В)
pinMode(brkChB, OUTPUT); // инициализируем контакт 8 как ВЫХОД
digitalWrite(brkChB, LOW); //инициализируем контакт 8 как НИЗКИЙ (напряжение на контакте равно 0 В)
myStepper.setSpeed(60); // устанавливаем скорость шагового двигателя на 60 об/мин
// 4 кнопки
pinMode(pButton1, INPUT); // инициализируем контакт 4 как ВХОД
digitalWrite(pButton1, LOW); // инициализируем контакт 4 как НИЗКИЙ (напряжение на контакте менее 1,5 В)
pinMode(pButton2, INPUT); // инициализируем контакт 5 как ВХОД
digitalWrite(pButton2, LOW); // инициализируем контакт 5 как НИЗКИЙ (напряжение на контакте менее 1,5 В)
pinMode(pButton3, INPUT); // инициализируем контакт 6 как ВХОД
digitalWrite(pButton3, LOW); // инициализируем контакт 6 как НИЗКИЙ (напряжение на контакте менее 1,5 В)
pinMode(pButton4, INPUT); // инициализируем контакт 7 как ВХОД
digitalWrite(pButton4, LOW); // инициализируем контакт 7 как НИЗКИЙ (напряжение на контакте менее 1,5 В)
// 1 светодиод
pinMode(ledLight, OUTPUT); // инициализируем контакт 2 как ВЫХОД
digitalWrite(ledLight, LOW); // инициализируем контакт 2 как НИЗКИЙ (напряжение на контакте равно 0 В)
}
void loop() {
//Чтение состояния кнопки (нажата или не нажата?)
pButton1State = digitalRead(pButton1); // прочитать состояние pButton1 как LOW или HIGH
pButton2State = digitalRead(pButton2); // прочитать состояние pButton2 как LOW или HIGH
pButton3State = digitalRead(pButton3); // прочитать состояние pButton3 как LOW или HIGH
pButton4State = digitalRead(pButton4); // прочитать состояние pButton4 как LOW или HIGH
// проверяем, нажата ли кнопка. Если это так, pbuttonState имеет значение HIGH:
if (pButton1State == HIGH) {
pButtonFlag=1; // изменить переменную pButton1Flag
}
if (pButtonFlag == 1){
digitalWrite(pwmChA, HIGH); // включить питание шагового двигателя
digitalWrite(pwmChB, HIGH); // включить питание шагового двигателя
myStepper.step(40); // шаг вперед на 40 шагов до позиции 1
digitalWrite(pwmChA, LOW); // отключаем питание шагового двигателя
digitalWrite(pwmChB, LOW); // отключаем питание шагового двигателя
myServoFlag=1; // меняем переменную ServoFlag для дозирования шоколада
if (myServoFlag == 1){
myServo.attach(srvoMtr); // подключаем библиотеку сервоприводов к контакту 10
for (myServoPos = 0; myServoPos <= 100; myServoPos += 1) { // переходим от 0 градусов к 100 градусам с шагом в 1 градус
myServo.write(myServoPos); // сообщаем сервоприводу перейти в позицию в переменной 'myServoPos'
delay(15); // ждем 15 миллисекунд, пока сервопривод достигнет позиции
}
myServo.detach(); // отсоединяем библиотеку сервоприводов от контакта 10
delay(2000); // удерживаем положение ОТКРЫТО 2 секунды
myServo.attach(srvoMtr); // подключаем библиотеку сервоприводов к контакту 10
for (myServoPos = 100; myServoPos >= 0; myServoPos -= 1) { // переход от 100 градусов к 0 градусам с шагом в 1 градус
myServo.write(myServoPos); // сообщаем сервоприводу перейти в позицию в переменной 'pos
delay(15);
}
myServo.detach(); // отсоединяем библиотеку сервоприводов от контакта 10
}
myServoFlag=0; // изменяет значение myServoFlag обратно на ноль (0)
digitalWrite(ledLight, HIGH); // включаем свет, чтобы показать, что шоколад выдан
midi();
digitalWrite(pwmChA, HIGH); // включить питание шагового двигателя
digitalWrite(pwmChB, HIGH); // включить питание шагового двигателя
myStepper.step(-40); // шаг назад на 40 шагов до позиции 0
digitalWrite(pwmChA, LOW); // отключаем питание шагового двигателя
digitalWrite(pwmChB, LOW); // отключаем питание шагового двигателя
digitalWrite(pButton1, LOW); // инициализируем контакт 4 как НИЗКИЙ (напряжение на контакте менее 1,5 В)
digitalWrite(ledLight, LOW); // выключает свет, чтобы показать, что последовательность завершена
pButtonFlag=0; // изменяет значение pButtonFlat обратно на ноль (0)
delay(2000);
}
// позиция 2
if (pButton2State == HIGH) {
pButtonFlag=1; // изменить переменную pButtonFlag
}
if (pButtonFlag == 1){
digitalWrite(pwmChA, HIGH); // включить питание шагового двигателя
digitalWrite(pwmChB, HIGH); // включить питание шагового двигателя
myStepper.step(80); // шаг вперед на 80 шагов до позиции 2
digitalWrite(pwmChA, LOW); // отключаем питание шагового двигателя
digitalWrite(pwmChB, LOW); // отключаем питание шагового двигателя
delay(2000);
myServoFlag=1; // меняем переменную ServoFlag для дозирования шоколада
if (myServoFlag == 1){
myServo.attach(srvoMtr); // подключаем библиотеку сервоприводов к контакту 10
for (myServoPos = 0; myServoPos <= 100; myServoPos += 1) { // переходим от 0 градусов к 100 градусам с шагом в 5 градусов
myServo.write(myServoPos); // сообщаем сервоприводу перейти в позицию в переменной 'myServoPos'
delay(15); // ждем 15 миллисекунд, пока сервопривод достигнет позиции
}
myServo.detach(); // отсоединяем библиотеку сервоприводов от контакта 10
delay(2000);
myServo.attach(srvoMtr); // подключаем библиотеку сервоприводов к контакту 10
for (myServoPos = 100; myServoPos >= 0; myServoPos -= 1) { // переход от 100 градусов к 0 градусам с шагом в 1 градус
myServo.write(myServoPos); // сообщаем сервоприводу перейти в позицию в переменной 'pos
delay(15);
}
myServo.detach(); // отсоединяем библиотеку сервоприводов от контакта 10
}
myServoFlag=0; // изменяет значение myServoFlag обратно на ноль (0)
digitalWrite(ledLight, HIGH); // включаем свет, чтобы показать, что шоколад выдан
midi();
digitalWrite(pwmChA, HIGH); // включить питание шагового двигателя
digitalWrite(pwmChB, HIGH); // включить питание шагового двигателя
myStepper.step(-80); // шаг назад на 80 шагов до позиции 0
digitalWrite(pwmChA, LOW); // отключаем питание шагового двигателя
digitalWrite(pwmChB, LOW); // отключаем питание шагового двигателя
digitalWrite(pButton2, LOW); // инициализируем контакт 5 как НИЗКИЙ (напряжение на контакте менее 1,5 В)
digitalWrite(ledLight, LOW); // выключает свет, чтобы показать, что последовательность завершена
pButtonFlag=0; // изменяет значение pButton2Flag обратно на ноль (0)
delay(2000);
}
// позиция 3
if (pButton3State == HIGH) {
pButtonFlag=1; // изменить переменную pButtonFlag
}
if (pButtonFlag == 1){
digitalWrite(pwmChA, HIGH); // включить питание шагового двигателя
digitalWrite(pwmChB, HIGH); // включить питание шагового двигателя
myStepper.step(120); // шаг вперед на 120 шагов до позиции 3
digitalWrite(pwmChA, LOW); // отключаем питание шагового двигателя
digitalWrite(pwmChB, LOW); // отключаем питание шагового двигателя
delay(2000);
myServoFlag=1; // меняем переменную ServoFlag для дозирования шоколада
if (myServoFlag == 1){
myServo.attach(srvoMtr); // подключаем библиотеку сервоприводов к контакту 10
for (myServoPos = 0; myServoPos <= 100; myServoPos += 1) { // переходим от 0 градусов к 100 градусам с шагом в 5 градусов
myServo.write(myServoPos); // сообщаем сервоприводу перейти в позицию в переменной 'myServoPos'
delay(15); // ждем 3 секунды, пока сервопривод не достигнет позиции
}
myServo.detach(); // отсоединяем библиотеку сервоприводов от контакта 10
delay(2000);
myServo.attach(srvoMtr); // подключаем библиотеку сервоприводов к контакту 10
for (myServoPos = 100; myServoPos >= 0; myServoPos -= 1) { // переход от 100 градусов к 0 градусам с шагом в 1 градус
myServo.write(myServoPos); // сообщаем сервоприводу перейти в позицию в переменной 'pos
delay(15);
}
myServo.detach(); // отсоединяем библиотеку сервоприводов от контакта 10
}
myServoFlag=0; // изменяет значение myServoFlag обратно на ноль (0)
digitalWrite(ledLight, HIGH); // включаем свет, чтобы показать, что шоколад выдан
midi();
digitalWrite(pwmChA, HIGH); // включить питание шагового двигателя
digitalWrite(pwmChB, HIGH); // включить питание шагового двигателя
myStepper.step(-120); // шаг назад на 120 шагов до позиции 0
digitalWrite(pwmChA, LOW); // отключаем питание шагового двигателя
digitalWrite(pwmChB, LOW); // отключаем питание шагового двигателя
digitalWrite(pButton3, LOW); // инициализируем контакт 6 как НИЗКИЙ (напряжение на контакте менее 1,5 В)
digitalWrite(ledLight, LOW); // выключает свет, чтобы показать, что последовательность завершена
pButtonFlag=0; // изменяет значение pButton3Flag обратно на ноль (0)
delay(2000);
}
// позиция 4
if (pButton4State == HIGH) {
pButtonFlag=1; // изменить переменную pButtonFlag
}
if (pButtonFlag == 1){
digitalWrite(pwmChA, HIGH); // включить питание шагового двигателя
digitalWrite(pwmChB, HIGH); // включить питание шагового двигателя
myStepper.step(160); // шаг вперед на 160 шагов до позиции 3
digitalWrite(pwmChA, LOW); // отключаем питание шагового двигателя
digitalWrite(pwmChB, LOW); // отключаем питание шагового двигателя
delay(2000);
myServoFlag=1; // меняем переменную ServoFlag для дозирования шоколада
Serial.println("\nServo Flag = 1 - Dispense Chocolate");
if (myServoFlag == 1){
myServo.attach(srvoMtr); // подключаем библиотеку сервоприводов к контакту 10
for (myServoPos = 0; myServoPos <= 100; myServoPos += 1) { // переходим от 0 градусов к 100 градусам с шагом в 5 градусов
myServo.write(myServoPos); // сообщаем сервоприводу перейти в позицию в переменной 'myServoPos'
delay(15); // ждем 3 секунды, пока сервопривод не достигнет позиции
}
myServo.detach(); // отсоединяем библиотеку сервоприводов от контакта 10
delay(2000);
myServo.attach(srvoMtr); // подключаем библиотеку сервоприводов к контакту 10
for (myServoPos = 100; myServoPos >= 0; myServoPos -= 1) { // переход от 100 градусов к 0 градусам с шагом в 1 градус
myServo.write(myServoPos); // сообщаем сервоприводу перейти в позицию в переменной 'pos
delay(15);
}
myServo.detach(); // отсоединяем библиотеку сервоприводов от контакта 10
}
myServoFlag=0; // изменяет значение myServoFlag обратно на ноль (0)
digitalWrite(ledLight, HIGH); // включаем свет, чтобы показать, что шоколад выдан
midi();
digitalWrite(pwmChA, HIGH); // включить питание шагового двигателя
digitalWrite(pwmChB, HIGH); // включить питание шагового двигателя
myStepper.step(-160); // шаг назад на 160 шагов до позиции 0
digitalWrite(pwmChA, LOW); // отключаем питание шагового двигателя
digitalWrite(pwmChB, LOW); // отключаем питание шагового двигателя
digitalWrite(pButton3, LOW); // инициализируем контакт 6 как НИЗКИЙ (напряжение на контакте менее 1,5 В)
digitalWrite(ledLight, LOW); // выключает свет, чтобы показать, что последовательность завершена
pButtonFlag=0; // изменяет значение pButton3Flag обратно на ноль (0)
delay(2000);
}
}
@Stevie_D, 👍-1
Обсуждение1 ответ
▲ 0
Как уже сообщалось в комментариях, библиотека Tone использует Timer2 — аппаратный модуль микроконтроллера Atmega328P, который также отвечает за генерацию ШИМ-сигнала на контактах 3 и 11.
Поскольку контакты 3 и 11 используются вашим кодом для управления серводвигателем, неудивительно, что двигатель начинает работать хаотично после того, как вы добавили код для воспроизведения тонов на зуммере.
Решением было бы не использовать контакты 3 и 11 ШИМ в качестве ШИМ (вы все равно можете использовать их, просто чтобы не генерировать сигналы ШИМ)
Об этом ясно сообщается в документации:
Частоты ШИМ соединены парами контактов. Если один в паре изменен, другой также изменяется, чтобы соответствовать:
- Контакты 5 и 6 подключены к таймеру 0.
- Контакты 9 и 10 подключены к таймеру 1.
- Контакты 3 и 11 подключены к таймеру 2.
А также:
Использование функции tone() будет мешать выходу ШИМ на контактах 3 и 11 (на платах, отличных от Mega).
,
@Roberto Lo Giacco
Смотрите также:
- Как заставить сервопривод вращаться на угол больше 180°
- Как остановить серводвигатель в текущем положении при использовании последовательного порта? Я хочу, чтобы он оставался в одном положении при получении «0».
- Серво не двигается
- Когда я включаю сервопривод, он вращается сам по себе, прежде чем перейти в нужное положение и начать скетч.
- Как заставить двигатели запускаться при нажатии кнопки, а затем проходить цикл с определенным порядком двигателя?
- НУЖНА помощь с серводвигателем
- Как использовать этот конкретный экран arduino
- Плоттер с ЧПУ НА базе ардуино, необходимо устранить ошибку (invalid conversion from 'char' to 'char*' [-fpermissive]indexY = '\0';
Как и ожидалось, вы хотите управлять сервоприводом с помощью контакта 3, но в других вопросах было объяснено, что «тон ()» мешает ШИМ на контактах 3 и 11. Сервоприводы управляются сигналами ШИМ., @jose can u c
Я использую моторный щит. Я использую контакт 10 для подачи сигнала на сервопривод. Разве это не должно работать? Штырьки 3 и 11 используются степпером., @Stevie_D
Код, из-за которого серводвигатель не работает!..... отсоедините сервопривод от arduino... держу пари, что он все равно не будет работать.... это не код, из-за которого он не работает, @jsotola@jsotola это именно тот код, из-за которого он не работает, @Roberto Lo Giacco
@RobertoLoGiacco, это неправда .... вам вообще не нужен код, чтобы двигатель не работал ...... «код не заставляет двигатель работать» - правильное утверждение .... .. другими словами, код не запускает двигатель, @jsotola