Помощь с MPU-6050

Я купил MPU-6050 месяц назад для проекта, я получил протокол hang I2C и зарегистрировал карты MPU. Я научился получать исходные значения акселерометра и гироскопа. Что мне было нужно для моего проекта, так это углы крена и тангажа и ускорение по осям x, y, z. Я попробовал некоторые алгоритмы, как показано ниже:

Сначала я увидел код, который использует только необработанные значения акселерометра для получения крена и тангажа. Вот небольшой фрагмент этого кода:

x=(AcX)/16384;
y=(AcY)/16384;
z=(AcZ)/16384;
roll = (atan2(y, z)+PI)*57.295779513082320876798154814105;
pitch = (atan2(x , z)+PI)*57.295779513082320876798154814105;

Как вы можете видеть, здесь используется принцип угла между двумя векторами, углы были довольно точными. Но проблема с этим кодом заключается в том, что когда датчик движется в определенном направлении без изменения крена или тангажа, они все равно, казалось, изменялись (значения крена и тангажа зависят от значений ускорения).
Далее я увидел об использовании дополнительного фильтра в моем коде:

#include<Wire.h>
const int  MPU_addr=0x68, dt=20;
float AcX,AcY,AcZ,Tmp,GyX,GyY,GyZ;
float xa,ya,za,xg,yg,zg;
float gan_x = 0 ,gan_y = 0,aan_x = 0,aan_y = 0, anx = 0, any = 0, gain  =0.95;
int xao = -521 ,yao = 1073 ,zao = 1724 ,xgo = 94 ,ygo =31 ,zgo = 60;                       //offset values
void setup()
{
  Serial.begin(115200);
  Wire.begin();
  Wire.beginTransmission(MPU_addr);
  Wire.write(0x1A);
  Wire.write(0b00000110);
  Wire.endTransmission(true);
  Wire.beginTransmission(MPU_addr);
  Wire.write(0x1B);
  Wire.write(0b00000000);
  Wire.endTransmission(true);
  Wire.beginTransmission(MPU_addr);
  Wire.write(0x1C);
  Wire.write(0b00000000);
  Wire.endTransmission(true);
  Wire.beginTransmission(MPU_addr);
  Wire.write(0x6B);
  Wire.write(0b00000000);
  Wire.endTransmission(true);
}
void loop()
{ 
  Wire.beginTransmission(MPU_addr);
  Wire.write(0x3B);  // starting with register 0x3B (ACCEL_XOUT_H)
  Wire.endTransmission(false);
  Wire.requestFrom(MPU_addr,14,true);  // request a total of 14 registers
  AcX=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x3B (ACCEL_XOUT_H) & 0x3C (ACCEL_XOUT_L)    
  AcY=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x3D (ACCEL_YOUT_H) & 0x3E (ACCEL_YOUT_L)
  AcZ=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x3F (ACCEL_ZOUT_H) & 0x40 (ACCEL_ZOUT_L)
  Tmp=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x41 (TEMP_OUT_H) & 0x42 (TEMP_OUT_L)
  GyX=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x43 (GYRO_XOUT_H) & 0x44 (GYRO_XOUT_L)
  GyY=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x45 (GYRO_YOUT_H) & 0x46 (GYRO_YOUT_L)
  GyZ=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x47 (GYRO_ZOUT_H) & 0x48 (GYRO_ZOUT_L)
  xa = (AcX-xao)/16384;                                                    //sensitivity adjusting
  ya = (AcY-yao)/16384;
  za = (AcZ-zao)/16384;
  xg = (GyX-xgo)/131;
  yg = (GyY-ygo)/131;
  zg = (GyZ-zgo)/131;
  gan_x = dt * xg + anx;                                                       // integrating
  gan_y = dt * yg + any;
  aan_x = (atan2(ya,za)+PI)*57.295779513082320876798154814105;
  aan_y = (atan2(xa,za)+PI)*57.295779513082320876798154814105;
  anx = (gain) * gan_x + (1-gain) * aan_x;                                     // filtering
  any = (gain) * gan_y + (1-gain) * aan_y;
  //Serial.print(" | GyX = "); 
  Serial.print(gan_x);
  Serial.print(" ");
  //Serial.print(" | GyY = "); 
  Serial.println(gan_y);
}

Этот код дает хорошие значения гироскопа с точки зрения угловой скорости, но я хочу его в градусах. есть ли какой-нибудь способ изменить эти значения гироскопа на градусы (как в первом случае)?

Я видел библиотеку Джеффа Роуберга и, похоже, не могу понять весь код. Может кто-нибудь, пожалуйста, предоставить какие-либо справочные материалы, объясняющие функции, присутствующие в i2cdevlib.h (например: mpu.dmpInitialize(), mpu.setDMPEnabled() и т.д.) это было бы очень полезно.

Я также хотел бы знать, есть ли какие-либо другие альтернативные IMU (Gyro + accel), отличные от MPU6050, которые имеют более открытый исходный код, чем 6050 (с точки зрения доступа к DMP, что, по-видимому, является основным недостатком MPU) и с которыми проще работать.
Я использую Arduino Nano.

-Заранее благодарю вас