Master Slave Многопроцессорная обработка на стороне Arduino

Я начал проект робототехники Arduino с Bluetooth-датчиком HC-05 для отправки данных на мой компьютер для обработки. В моем проекте Arduino должен служить ведомым устройством, которое собирает данные с датчиков и отправляет их на ПК для обработки и принятия решений, который будет выполнять роль ведущего устройства.

Моя проблема в настоящее время заключается в том, что я не знаю, как выполнять многопроцессорную обработку с помощью Arduino. То есть я не хочу, чтобы процесс, который постоянно считывает данные с HC-05 побитно, блокировал процесс сбора и передачи данных. В идеале я мог бы иметь несколько потоков для каждого процесса, которые зависят друг от друга с точки зрения времени, но не с точки зрения выполнения кода, и работают независимо в коде Arduino.

Есть ли какая-нибудь многопоточная библиотека, которую я могу использовать на стороне Arduino, чтобы чтение данных, передаваемых с ПК, не блокировало другие процессы/выполнение других процессов не приводило к тому, что Arduino пропускал данные? передается ПК во время другой обработки? Есть ли другие решения?