Аккумуляторы LiPo с контроллером L298N

Я построил робота-детектора избегания препятствий из этого набора.

Когда я управлял роботом, два мотора работали неравномерно, поэтому я попробовал заменить четыре батарейных блока 1,5 АА на 9-вольтовую батарею. Это сработало . Я понял, немного почитав на Stackexchange, что контроллер L298N крадет ячейку 1,5 В только для «нагрева».

Итак... мой вопрос: Могу ли я запустить контроллер от LiPo батареи? Если да, то какое напряжение мне следует выбрать, когда я хочу запитать от него свой Arduino Uno (копию) и два мотора?

Я не совсем понимаю, какое напряжение могут выдерживать двигатели.