Как правильно запустить 4 двигателя постоянного тока с помощью Arduino?

Я работаю над проектом, в котором у меня есть 4 двигателя постоянного тока, которыми управляют 2 драйвера двигателей L293D. 2 мотора действуют как колеса робота, а остальные 2 — как швабра.

Плата Arduino получает питание через порт USB. Двигатели постоянного тока питаются от драйвера двигателя L293D через контакт 5 В на Arduino. Помимо двигателей, контакт 5 В также используют ультразвуковой датчик и датчик воды.

Вот что должен делать робот:
Робот будет двигаться вперед. Если он обнаружит препятствие с помощью ультразвукового датчика, он повернет направо. Если он обнаружит воду через датчик воды, робот перестанет двигаться, а швабра начнет вращаться. После очистки разлитой воды он снова начнет двигаться вперед, как и раньше.

Похоже, что моторам не хватает мощности, потому что, когда я ставлю его на пол, он не двигается.

Основой/платформой робота является фанера, которая тяжелая для робота, а также, как мне кажется, является фактором, влияющим на пробуксовку колес.

У меня также есть батарея на 9 В, которая, как мне кажется, могла бы питать двигатели, но я не знаю, как ее подключить. Как мне подключить его к драйверу двигателя L293D? Я думаю, мне следует подключить положительную сторону батареи 9 В к контакту VCC 2 драйвера двигателя L293D. Но куда мне подключить отрицательный вывод батареи 9 В?