Мой «избегающий автомобиль» не может двигаться прямо

Вероятно, два редукторных двигателя у вас работают на немного разных скоростях при одном и том же напряжении. Это, вероятно, в пределах нормы, учитывая, что вы говорите, что он движется слегка вправо или влево.

Вы можете использовать PWM-совместимые выводы для управления двигателем, чтобы вы могли регулировать скорость вращения двигателей. Если вы это сделаете, у вас будет несколько путей, по которым вы можете пойти:

Можно методом проб и ошибок уменьшить значение ШИМ (analogWrite(pin, speed)) для более быстровращающегося двигателя, чтобы они оба вращались с одинаковой скоростью.

или

Вы можете найти способ определить фактическую скорость вращения каждого двигателя и выполнить калибровку в реальном времени на Arduino. Это может означать добавление новых датчиков, таких как вращающиеся энкодеры (механические или оптические), или датчики прерывания света и т. д.