Ультразвуковые датчики с двигателями 12v не работают! (АДРУИНО)

хорошо... поэтому я использую четыре мотора на 12 В и один ультразвуковой датчик с моторным щитом... и получаю странные результаты... в моем коде у меня это так, когда расстояние до объекта меньше 4 см, он будет двигаться назад, а когда что-то не на 4 см впереди робота, он пойдет вперед... просто! но колеса с левой стороны моего робота остановятся! и просто ничего не делать!

Самое странное в этом то, что когда я делаю какой-то код, ПРОСТО перемещая колеса вперед и назад, колеса будут работать СОВЕРШЕННО нормально. и когда я использую какой-то код ТОЛЬКО для датчиков... он отлично работает! но вместе... это делает все эти странные вещи.

это щит, который я использую: https://www.pololu.com/product/2507

Если я пропустил какую-либо информацию, которая вам нужна, дайте мне знать, и я свяжусь с вами. Я новичок в Arduino, поэтому я очень запутался...

код.

#include "DualVNH5019MotorShield.h"
DualVNH5019MotorShield md;

#define trigPin 7
#define echoPin 8

void setup() {
    md.init();  //устанавливаем код колеса
    Serial.begin (9600);
    pinMode(trigPin, OUTPUT);
    pinMode(echoPin, INPUT);
}

void loop() {
    long duration, distance;
    digitalWrite(trigPin, LOW);  
    delayMicroseconds(2); 
    digitalWrite(trigPin, HIGH);
    delayMicroseconds(10); 
    digitalWrite(trigPin, LOW);
    duration = pulseIn(echoPin, HIGH);
    distance = (duration/2) / 29.1;


// Это проверка датчика, если что-то находится в пределах досягаемости!
if (distance < 4){  
        Serial.println("in range");
        md.setM1Speed(100);  
        md.setM2Speed(-100); 
}
else {
        Serial.println("not in range");
        md.setM1Speed(-100);
        md.setM2Speed(100); 
}

if (distance >= 200){
        Serial.println("!");
}
else {
        Serial.print(distance);
        Serial.println(" cm");
}
    Serial.println(distance);
    delay(500); 
}