Пауза между переключением направления двигателя

Я новичок как на этом форуме, так и в Arduino. Мой робот состоит из Arduino Uno с Arduino Motor Shield, мотор-редуктора 12 В постоянного тока и двух концевых выключателей. Робот должен был бесконечно двигаться по рельсам между двумя стенами взад-вперед. У меня все подключено, и я могу переключать направления вращения двигателя, нажимая концевые выключатели. Однако я также хочу, чтобы между переключением направлений была пауза:

... Робот движется вперед...

Если передний концевой выключатель нажат
Остановить двигатель
Пауза 2 секунды
Запустите двигатель против часовой стрелки

... Робот движется назад...

Если нажат задний концевой выключатель
Остановить двигатель
Пауза 2 секунды
Запустите двигатель по часовой стрелке

... Робот движется вперед...

Простая delay(2000) не работает, так как концевой выключатель остается прижатым к стене. Я пробовал подход millis(), но тот факт, что концевой выключатель остается нажатым (HIGH), я никогда не могу создать разницу во времени, необходимую для запуска действия. Я узнал о State Machine, но не уверен, может ли это помочь моему делу и как это сделать?

Может ли кто-нибудь помочь мне реализовать двухсекундную паузу между переключением направления вращения двигателя?

Ниже приведен код, который моментально переключает направление вращения двигателя, когда робот достигает стены и нажимается концевой выключатель.

int switchFront_State = 0;
int switchRear_State = 0;

const int ledYellow = 6;
const int ledGreen = 5;

const int switchFront = 4;
const int switchRear = 2;

const int motorDirection = 12;
const int motorBreak = 9;
const int motorPWM = 3;

void setup() {
  Serial.begin (9600);

  pinMode(switchFront, INPUT_PULLUP); // Передний переключатель
  pinMode(switchRear, INPUT_PULLUP); // Задний переключатель

  pinMode(ledYellow, OUTPUT);
  pinMode(ledGreen, OUTPUT);

  // Настройка канала А
  pinMode(motorDirection, OUTPUT); // Контакт направления двигателя
  pinMode(motorBreak, OUTPUT); // Размыкающий штифт двигателя
  pinMode(motorPWM, OUTPUT); // вывод ШИМ двигателя
}

void runMotorBackward(){ // Двигатель движется назад
  digitalWrite(motorDirection, LOW);
  digitalWrite(motorBreak, LOW);
  digitalWrite(motorPWM, 128);
}

void motorStop(){ // Останов двигателя
  digitalWrite(motorBreak, HIGH);
  digitalWrite(motorPWM, 0);
}

void runMotorForward(){ // Двигатель движется вперед
  digitalWrite(motorDirection, HIGH);
  digitalWrite(motorBreak, LOW);
  digitalWrite(motorPWM, 128);
}

void loop(){
  switchFront_State = digitalRead (switchFront);
  switchRear_State = digitalRead (switchRear);

  if (switchFront_State == HIGH){ // Если передний переключатель нажат
    digitalWrite(ledYellow, HIGH); // желтый светодиод
    motorStop();
    runMotorBackward();
    } else {
    digitalWrite(ledYellow, LOW);
  }

  if (switchRear_State == HIGH){ // Если нажат задний переключатель
    digitalWrite(ledGreen, HIGH); // Зеленый светодиод
    motorStop();
    runMotorForward();
  } else {
    digitalWrite(ledGreen, LOW);
  }
}