Шаговый двигатель TMC2208 не меняет скорость вращения линейно

Это мой первый проект, работающий с шаговыми двигателями, поэтому у меня может быть немного неуверенное представление об электронной стороне проекта. Я пытаюсь создать простое устройство с 4 кнопками, подключенными к драйверу шагового двигателя/двигателю NEMA 17, с возможностью увеличивать/уменьшать частоту вращения, переключать направление вращения двигателя и запускать двигатель, удерживая кнопку. (ЖК-экран также включен для вывода)

Я заметил, что при изменении оборотов моего мотора, т.е. с 3,2 на 3,1 и на 3,0, скорость мотора очень медленная, затем при установке на 3,0 внезапно сильно увеличивается, но снижается при установке Обороты снизились до 2,8 или около того. Это происходит несколько раз в разных интервалах оборотов, которые я также тестировал.

Я думаю, что может возникнуть проблема с методом, с помощью которого я вычисляю задержку импульса с учетом числа оборотов в минуту в моей функции setRPM() в конце моего кода, или с тем, как я занимаюсь микрошагом, потому что мне нужно чрезвычайно точное движение.

Ниже приведен код, который я использовал для запуска с драйвером TMC2208. (Извините, если это слишком длинно, но я включил комментарии, чтобы задокументировать мой мыслительный процесс при программировании Arduino.)

Включен список оборотов в минуту и задержек импульсов

// Код работы шагового двигателя с драйвером TMC2208 и кодом ЖК-дисплея
#include <LiquidCrystal_I2C.h>
#include <Wire.h>
#include <Stepper.h>
// Определить контакты для драйвера шагового двигателя
#define stepPin 7  // определение вывода для шага
#define dirPin 8   // определение контакта направления
#define enPin 9    // определение PIN-кода для включения ^^ Нужно ли мне это?

// Определить кнопки для скорости и направления
#define buttGo 10      // определение PIN-кода для ввода кнопки
#define buttSwitch 11  // определение контакта для ввода кнопки
#define incSpeed 12    // определяем кнопку для увеличения скорости
#define decSpeed 13    // определение кнопки для изменения скорости

// Определить распиновку ЖК-дисплея
const int en = 2, rw = 1, rs = 0, d4 = 4, d5 = 5, d6 = 6, d7 = 7, bl = 3;  // Распиновка адаптера
const int i2c_addr = 0x27;                                                 // Распиновка адаптера
LiquidCrystal_I2C lcd(i2c_addr, en, rw, rs, d4, d5, d6, d7, bl, POSITIVE);

/* Formulas for determining RPM
Assuming one step per pulse, delay is: wait = (μs/min)*(1/rpm)*(1/pulses per revolution) - overhead
Overhead = extra time it takes to run digitalWrite twice and loop
RPM = (steps per second)/(steps per revolution) * (60 seconds/minute)
step angle = 1.8 degrees ; 200 steps per revolution ; .005 revolutions per step
Solving for Steps Per Second: SPS = (RPM)/((REV_P_STEP)*(60 sec/min))

According to Notes: 
  C0 = 15 * M_PI ; Motor X Circumference
  XSPR = 1 * (200 * 11) ; Motor X Steps per Rotation
  dVx = dS * (XSPR/C0) ; Desired X-Axis time from mm/s to x-axis steps/sec (dS represents desired x-axis speed)
  Assuming we use a button/knob, each increment/decrement would change the mm/s by 0.1  
  So, to get the necessary pulse delay, increment/decrement by:
    dVx = 0.1 * (1 * (200 * 11))/(15*M_PI)

  Example: If we have an initial target rpm of 10, that gives us a dS of 10
  As such, dVx which is our speed in steps will be 10 * (1 * (200 * 11)) / (15 * M_PI) 
  All of these variables are set globally
  wait = (microsecondsPminute)*(1/RPM)*(1/pulsesPrevolution) - overhead
  rpm / 60 = rps
  60 / rpm = spr
  (60 / rpm)/360 = spd
  ((60 / rpm)/360) * 1.8 = sps
*** 
Frequency = (RPM)/((Resolution/360)*60)
Resolution =  360/(Steps/Revolution)
For us, Resolution = 360/(200); so Resolution = 1.8**
Frequency = (RPM)/(0.005 * 60) = RPM/(0.3)
*
T_inc = incremental torque produced with each microstep
T_hfs = holding torque (full-step operation)
SDR = step division ratio (number of microsteps per full step)

T_inc = T_hfs * sin(90/SDR)
T_inc = 0.14 * sin(90/256)
T_inc = 0.00085902385
*/
float resolution = 1.8;
float rpm = 10;
float pulse_delay;  // Временное начальное значение, которое изменится после установки void
bool buttonState = false;
bool onState = false;

// Настраиваем типы вывода
void setup() {
  Serial.begin(9600);  // Измените эту скорость передачи данных на любую скорость, на которой работает ЖК-экран - обычно должно быть 9600
  // Настраиваем ЖК-экран
  pulse_delay = setRPM(rpm, resolution);
  lcd.begin(16, 2);  // устанавливаем количество столбцов и строк ЖК-дисплея:
  lcd.setCursor(0, 0);
  lcd.print("Current RPM: ");
  lcd.setCursor(12, 0);
  lcd.print(rpm);
  lcd.setCursor(0, 1);
  lcd.print("MOVE RIGHT");

  // Устанавливаем кнопки
  pinMode(buttSwitch, INPUT);
  pinMode(buttGo, INPUT);
  pinMode(incSpeed, INPUT);
  pinMode(decSpeed, INPUT);

  // Устанавливаем инициалы
  pinMode(enPin, OUTPUT);
  digitalWrite(enPin, HIGH);  // деактивируем драйвер
  pinMode(dirPin, OUTPUT);
  digitalWrite(dirPin, HIGH);
  pinMode(stepPin, OUTPUT);
  digitalWrite(enPin, LOW);  // активирует драйвер
}

// Число оборотов в секунду должно быть указано с точностью до десятых
// Запускаем код непрерывно
void loop() {
  // Чтение нажатых кнопок
  int pressSwitch = digitalRead(buttSwitch);
  int pressGo = digitalRead(buttGo);
  int pressInc = digitalRead(incSpeed);
  int pressDec = digitalRead(decSpeed);
  pulse_delay = setRPM(rpm, resolution);  //pulse_delay = (об/мин * 200)/60;

  if (pressSwitch == HIGH)  // Перемещает двигатель вправо (против часовой стрелки)
  {
    if (buttonState == 0) {
      digitalWrite(dirPin, LOW);  // задаем направление вращения двигателя
      buttonState = 1;
      lcd.setCursor(0, 1);
      lcd.print("MOVE  LEFT");
      delay(500);
    } 
    else {
      if (buttonState == 1) {
        digitalWrite(dirPin, HIGH);  // задаем направление вращения двигателя
        buttonState = 0;
        lcd.setCursor(0, 1);
        lcd.print("MOVE RIGHT");
        delay(500);
      }
    }
  }

  if (pressGo == HIGH)  // Двигает двигатель
  {
    digitalWrite(stepPin, HIGH);  // Это изменение от НИЖНЕГО к ВЫСОКЕМУ - это то, что создает "Rising Edge" поэтому easydriver знает, когда нужно сделать шаг.
    delayMicroseconds(pulse_delay);
    digitalWrite(stepPin, LOW);
  }

  if (pressInc == HIGH)  // Увеличивает число оборотов в минуту
  {
    rpm = rpm + 0.1;
    delay(150);
    lcd.setCursor(12, 0);
    lcd.print(rpm);
  }

  if (pressDec == HIGH)  // Уменьшает число оборотов в минуту
  {
    rpm = rpm - 0.1;
    delay(150);
    lcd.setCursor(12, 0);
    lcd.print(rpm);
  }
}

// Функция для получения времени задержки импульса на основе введенного значения частоты вращения
float setRPM(float rpm, float resolution) {
  /*
  float temper = ((60 / rpm) / 360);
  float pulsetime = ((temper * resolution) * 1000000);
  1 rpm = 37500 us delay (too fast)
  2 rpm = 18750 us delay (too fast)
  2.25 rpm = 16666.6667 us delay
  2.5 rpm = 15000 us delay
  3 rpm = 12500 us delay
  5 rpm = 7500 us delay
  10 rpm = 3750 us delay
  */
  unsigned int pulsetime = (60000000 / (1600 * rpm));
  return pulsetime;  // Преобразуется в микросекунды
}