Как управлять двигателем постоянного тока с помощью mpu6050?

Итак, я пытаюсь управлять двигателем постоянного тока с помощью драйвера двигателя cytron и использую mpu6050 для управления скоростью и направлением двигателя. Я написал код, но он не работает.

    #include <PinChangeInt.h>
    #include <PID_v1.h>
    #define M1  9    // ШИМ-выход на модуль драйвера двигателя cytron
    #define M2  10
    
    #include <Adafruit_MPU6050.h>
    #include <Adafruit_Sensor.h>  
    #include <Wire.h>
    Adafruit_MPU6050 mpu;
    
    int dir;
    int pwm_pin = 6;
    int dir_pin = 10;
    
    double kp = 5 , ki = 1 , kd = 0.01;    
    // изменить для оптимальной производительности
    double input = 0, output = 0, setpoint = 0;
    long temp;
    
    PID myPID(&input, &output, &setpoint, kp, ki, kd, DIRECT);  // если двигатель будет работать только на полной скорости, попробуйте «ОБРАТНОЕ» вместо «ПРЯМОЕ»
    
    void setup() 
    {
        Serial.begin(9600);
        while (!Serial)
            delay(10); 
    
        Serial.println("Adafruit MPU6050 test!");
        // Попробуйте инициализировать!
    
        if (!mpu.begin()) 
        {
            Serial.println("Failed to find MPU6050 chip");
            while (1) 
            {
                delay(10);
            } 
        }
    
        Serial.println("MPU6050 Found!");
    
        mpu.setAccelerometerRange(MPU6050_RANGE_8_G);
        Serial.print("Accelerometer range set to: ");
    
        switch (mpu.getAccelerometerRange()) 
        {
            case MPU6050_RANGE_2_G:
                Serial.println("+-2G");
                break;
    
            case MPU6050_RANGE_4_G:
                Serial.println("+-4G");
                break;
    
            case MPU6050_RANGE_8_G:
                Serial.println("+-8G");
                break;
    
            case MPU6050_RANGE_16_G:
                Serial.println("+-16G");
                break;
         }
    
         mpu.setGyroRange(MPU6050_RANGE_500_DEG);
         Serial.print("Gyro range set to: ");
    
         switch (mpu.getGyroRange()) 
         {
             case MPU6050_RANGE_250_DEG:
                 Serial.println("+- 250 deg/s");
                 break;
             case MPU6050_RANGE_500_DEG:
                 Serial.println("+- 500 deg/s");
                 break;
             case MPU6050_RANGE_1000_DEG:
                 Serial.println("+- 1000 deg/s");
                 break;
    
             case MPU6050_RANGE_2000_DEG:
                 Serial.println("+- 2000 deg/s");
                 break;
    
         }
    
         mpu.setFilterBandwidth(MPU6050_BAND_21_HZ);
         Serial.print("Filter bandwidth set to: ");
         switch (mpu.getFilterBandwidth()) 
         {
             case MPU6050_BAND_260_HZ:
                Serial.println("260 Hz");
                break;
             case MPU6050_BAND_184_HZ:
                Serial.println("184 Hz");
                break;
             case MPU6050_BAND_94_HZ:
                Serial.println("94 Hz");
                break;
             case MPU6050_BAND_44_HZ:
                Serial.println("44 Hz");
                break;
             case MPU6050_BAND_21_HZ:
                Serial.println("21 Hz");
                break;
             case MPU6050_BAND_10_HZ:
                Serial.println("10 Hz");
                break;
             case MPU6050_BAND_5_HZ:
                Serial.println("5 Hz");
                break;
         }
    
         Serial.println("");
         delay(100);
         pinMode(pwm_pin,OUTPUT);
         pinMode(dir_pin,OUTPUT);
    
         // для отладки
     }
    
     void loop() 
     {
         sensors_event_t a, g, temp;
    
         mpu.getEvent( &g );
    
         /* Print out the values */
         Serial.println("");
    
         setpoint = analogRead(0) * 5; // изменить в соответствии с характеристиками двигателя и энкодера, потенциометр подключен к A0
    
         myPID.Compute();  // вычислить новый вывод
         pwmOut(output);   // привод модуля cytron
     }
    
     void pwmOut(int out) 
     {    
        // в цитрон
        if (out > 0) 
        {
            analogWrite(M1, out); // приводной двигатель по часовой стрелке
            analogWrite(M2, 0);
        }
        else 
        {
            analogWrite(M1, 0);
            analogWrite(M2, abs(out));    
                        // привод двигателя против часовой стрелки
        }
    }