Получение угловой скорости по данным кватернионов (BNO055)

Я могу получить данные кватерниона от датчика BNO055 и хотел бы преобразовать их в угловую скорость для моего проекта. Я знаю, что вы можете вытащить гироскоп непосредственно для данных, но из того, что я понимаю, использование кватернионов и преобразование их более надежно?

Я нашел функцию, которая делает это в хранилище Adafruit для датчика. Однако я не уверен, что переменная времени Дельта должна быть равна по отношению к частоте выборки. Может ли кто-нибудь посоветовать?

Вот код функции:

  Vector<3> toAngularVelocity(double dt) const {
    Vector<3> ret;
    Quaternion one(1.0, 0.0, 0.0, 0.0);
    Quaternion delta = one - *this;
    Quaternion r = (delta / dt);
    r = r * 2;
    r = r * one;

    ret.x() = r.x();
    ret.y() = r.y();
    ret.z() = r.z();
    return ret;
  }

А связь