Значения кватернионов из BNO055 недоступны.

Question

Значения кватернионов из BNO055 недоступны.

Я пытаюсь получить значения Quaternion от BNO055, подключенного к плате ESP32-PoE от Olimex.

Код

#include <Wire.h>
#include <Adafruit_Sensor.h>
#include <Adafruit_BNO055.h>
#include <utility/imumaths.h>

Adafruit_BNO055 bno = Adafruit_BNO055(55);




void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  Wire.begin(13, 16, 400000);
  Serial.begin(115200);

  if (!bno.begin()) {
    Serial.println("No BNO055 Detected!");
    while(1);
  }
  delay(100);
  bno.setMode(Adafruit_BNO055::OPERATION_MODE_NDOF_FMC_OFF);
  bno.setExtCrystalUse(true);
}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
  imu::Quaternion quat = bno.getQuat();
  imu::Vector<3> euler = quat.toEuler();

  Serial.print("W: ");
  Serial.print(quat.w());
  Serial.print(F(" "));

  Serial.print("x: ");
  Serial.print(quat.x());
  Serial.print(F(" "));

  Serial.print("y: ");
  Serial.print(quat.y());
  Serial.print(F(" "));

  Serial.print("z: ");
  Serial.print(quat.z());
  Serial.print(F(" "));

  Serial.print("X: ");
  Serial.print((float)euler.x());
  Serial.print(F(" "));
  Serial.print("Y: ");
  Serial.print((float)euler.y());
  Serial.print(F(" "));
  Serial.print("Z: ");
  Serial.print(float(euler.z()));
  Serial.print(F(" "));
  Serial.println("");
  delay(200);
}

выход

W: 0.00 x: 0.00 y: 0.00 z: 0.00 X: 0.00 Y: nan Z: 0.00 
W: 0.00 x: 0.00 y: 0.00 z: 0.00 X: 0.00 Y: nan Z: 0.00 
W: 0.00 x: 0.00 y: 0.00 z: 0.00 X: 0.00 Y: nan Z: 0.00 
W: 0.00 x: 0.00 y: 0.00 z: 0.00 X: 0.00 Y: nan Z: 0.00 
W: 0.00 x: 0.00 y: 0.00 z: 0.00 X: 0.00 Y: nan Z: 0.00 
W: 0.00 x: 0.00 y: 0.00 z: 0.00 X: 0.00 Y: nan Z: 0.00 
W: 0.00 x: 0.00 y: 0.00 z: 0.00 X: 0.00 Y: nan Z: 0.00 
W: 0.00 x: 0.00 y: 0.00 z: 0.00 X: 0.00 Y: nan Z: 0.00 
W: 0.00 x: 0.00 y: 0.00 z: 0.00 X: 0.00 Y: nan Z: 0.00 
W: 0.00 x: 0.00 y: 0.00 z: 0.00 X: 0.00 Y: nan Z: 0.00

Датчик, похоже, работает, поскольку я попробовал простой скрипт и значения доступны.

Не хватает какой-то конкретной настройки во время setup() для получения кватернионов.

Цель

Для абсолютной ориентации значения кватерниона необходимо преобразовать в эйлеровы.

@Shan-Desai, 👍0

Обсуждение

почему setExtCrystalUse? есть ли у модуля внешний кристалл?, @Juraj

Я думаю, что это для часов I2C. В большинстве приложений установлено значение true., @Shan-Desai

1 ответ

Лучший ответ:

@*Shan-Desai* · Accepted Answer · 2018-10-17 12:28-00:00

Очевидно, что в setup() предпочтительнее иметь delay(1000), а не delay(100).

Код

#include <Wire.h>
#include <Adafruit_Sensor.h>
#include <Adafruit_BNO055.h>
#include <utility/imumaths.h>
#include <math.h>

#define DEG (180/M_PI)

Adafruit_BNO055 bno = Adafruit_BNO055(55);




void setup() {
  // поместите сюда свой код установки для однократного запуска:
  Wire.begin(13, 16, 400000);
  Serial.begin(115200);

  if (!bno.begin()) {
    Serial.println("No BNO055 Detected!");
    while(1);
  }
  delay(1000);
  bno.setMode(Adafruit_BNO055::OPERATION_MODE_NDOF_FMC_OFF);
  bno.setExtCrystalUse(true);
}

void loop() {
  // поместите сюда свой основной код для многократного запуска:
  imu::Quaternion quat = bno.getQuat();
  imu::Vector<3> euler = quat.toEuler();

// Serial.print("W: ");
// Serial.print(quat.w());
// Serial.print(F(" "));
//
// Serial.print("x: ");
// Serial.print(quat.x());
// Serial.print(F(" "));
//
// Serial.print("y: ");
// Serial.print(quat.y());
// Serial.print(F(" "));
//
// Serial.print("z: ");
// Serial.print(quat.z());
// Serial.print(F(" "));

  Serial.print("Yaw: ");
  Serial.print(euler[0] * DEG);
  Serial.print(F(" "));
  Serial.print("Pitch: ");
  Serial.print(euler[1] * DEG);
  Serial.print(F(" "));
  Serial.print("Roll: ");
  Serial.print(euler[2] * DEG);
  Serial.print(F(" "));
  Serial.println("");
  delay(200);
}