Шум двигателя на arduino RC?

Поэтому я хотел сделать радиоуправляемый автомобиль на основе двух нанотехнологий arduino, двух nrf24l01 (rx и tx) и драйвера двигателя с щеткой pololu (этот), и это более или менее сработало. Иногда это работало очень хорошо, и все шло хорошо, и вдруг "зависает" и перестает принимать, и когда это происходит, сервопривод всегда переходит на 0°(я думаю, что это должен быть Rx, потому что он печатает одно и то же значение до следующего перезапуска на последовательном мониторе). Кажется, сервопривод утрояется в том же направлении (до 0°) только тогда, когда я посылаю высокие значения шим, пока не перестанет считывать новые данные и "зависнет". У меня есть 2 батареи, одна для nano с повышающим преобразователем, а другая для сервопривода и щеточного двигателя, и они имеют общую основу. Все находится близко друг к другу и соединено проводами, припаянными к макету прототипа. Это действительно грязно, но создает хороший контакт. Так что это похоже на проблему с шумом, не так ли? Но что еще это может быть? Как я могу подавить этот шум? Я уже смотрел руководство pololu по шуму, но я не пробовал обходные конденсаторы, так как не знаю, как их правильно припаять (могут ли они сжечь сервопривод?)

Вот код для Tx

#include <SPI.h>
#include "RF24.h"
const int ledBot = 8;
const int padx = A0;
const int pady = A1;
const int sw = 3;
int sws;
int x;
int y;
int botState;
int aBotState;
int ledState;
const float un = 0.25;
const float fy = 0.176; 
int sens [4]; // 0: throttle, 1: foward/backwards, 2: steering, 3: lights

RF24 radio(9, 10); // CE, CSN
const byte address[6] = "00001";
void setup() {
  //Serial.begin(9600);
  pinMode(padx, INPUT);
  pinMode(pady, INPUT);
  pinMode(sw, INPUT);
  pinMode(ledBot, INPUT_PULLUP);
  radio.begin();
  radio.setDataRate (RF24_2MBPS);
  radio.openWritingPipe(address);
  radio.setPALevel(RF24_PA_MIN);
  radio.stopListening();
  
}
void loop() {
  x = analogRead(padx);
  y = analogRead(pady);
  sws = digitalRead(sw);
  botState = digitalRead(ledBot);
  y = 1024-y;

  switch (sws){ //foward and backwards
  
  case 0:
    sens [0] = un*x; 
    sens [1] = 0;
    sens [2] = min(135, max(50, y*fy-2));
    break;
   
  case 1:

  
    sens [0] = un*x;
    sens [1] = 1;
    sens [2] = min(135, max(50, y*fy-2));   
    break;
  }

  if ( botState == HIGH && aBotState == LOW){ //button switch part
    if (ledState == 0){
      ledState = 1;
      sens [3] = ledState;
    }
    else {
      ledState = 0;
      sens [3] = ledState;
    }
  }
  aBotState = botState;
  radio.write(&sens, sizeof(sens));
 
 
 
 
  //Serial.println(sens[0]);
 //Serial.println(ledState);
 // Serial.println(sens[1]);
 //Serial.println(sens [3]);
  
  
}

И вот для Rx

#include <Servo.h>
#include <SPI.h>
#include "RF24.h"

int sens [4];
const int polph = 7; 
const int polen = 6; 
const int led1 = 2;
const int led2 = 3;
const int ledError = 8;


Servo servo;
RF24 radio(9, 10); // 
const byte address[6] = "00001";

void setup() {
 
  pinMode(polph, OUTPUT);
  pinMode(polen, OUTPUT);
  pinMode(led1, OUTPUT);
  pinMode(led2, OUTPUT);
  
  pinMode(ledError, OUTPUT);
  digitalWrite(led1, HIGH);
  digitalWrite(led2, HIGH);
  delay(300);
  digitalWrite(led1, LOW);
  digitalWrite(led2, LOW);
  delay(300);
  digitalWrite(led1, HIGH);
  digitalWrite(led2, HIGH);
  delay(300);
  digitalWrite(led1, LOW);
  digitalWrite(led2, LOW);
  servo.attach(5);
 //Serial.begin(9600);
  radio.begin();
  radio.setDataRate (RF24_2MBPS);
  radio.openReadingPipe(0, address);
  radio.setPALevel(RF24_PA_MIN);
  radio.startListening();
  
}
void loop() {
  if (radio.available()) {
    digitalWrite(ledError, LOW);
    radio.read(&sens, sizeof(sens));
    analogWrite(polen, sens [0]);
    digitalWrite(polph, sens[1]);
    servo.write(sens [2]);
    digitalWrite(led1, sens [3]);
    digitalWrite(led2, sens [3]);
    
    
  }
  
  
}

Спасибо, что ответили.