Accelstepper запустить степпер назад

Обновление:

Ниже я объяснил, как я понял ваши предложения. И он по-прежнему поворачивается только в одном направлении (вперед). Любопытно, что если я ввел M_DEST в функцию StepperOneForward(), то поворот вперед был очень долгим, но плавным. Код ниже заставил его вращаться, как обычно, очень нервно. Это часть ускорения, и если да, то как я могу это изменить? В идеале я мог бы приказать степперу перейти в положение X и вернуться в исходное положение, причем с постоянной скоростью.

 #include <AccelStepper.h>

const int stepPin = 5;
const int dirPin = 4;
const int enPin = 12;

unsigned int DEST = 800;
unsigned int M_DEST = -800;
unsigned int SPD = 1600;
unsigned int ACCEL = 800;

AccelStepper stepper1(1,stepPin,dirPin);

void setup() {

  pinMode(stepPin,OUTPUT);
  pinMode(dirPin,OUTPUT);
  pinMode(enPin,OUTPUT);

  stepper1.setEnablePin(enPin);
  stepper1.setPinsInverted(false, false, true);
  Serial.begin(9600);  // Начать сериал
}

void loop() {

stepperOneForward();
Serial.println("Stepper1 turned forward.");
delay(1000);
stepperOneBackward();
Serial.println("Stepper1 turned backward.");
}

void stepperOneForward() {

  stepper1.enableOutputs();
  stepper1.setMaxSpeed(SPD);
  stepper1.setAcceleration(ACCEL);
  stepper1.move(DEST);
  if (DEST > 0) {                          
    while ( stepper1.distanceToGo() > 0) { 
      stepper1.run();
      }
  //stepper1.disableOutputs();
  }
 }

 void stepperOneBackward() {

  stepper1.enableOutputs();
  stepper1.setMaxSpeed(SPD);
  stepper1.setAcceleration(ACCEL);
  stepper1.move(M_DEST);
  if (M_DEST < 0) {                          
    while ( stepper1.distanceToGo() > 0) { 
      stepper1.run();
      }
  //stepper1.disableOutputs();
  }
 }

У меня есть несколько шаговых двигателей, которые я хотел бы запустить вперед, пока они не коснутся микропереключателя, и назад в исходное положение. Но для упрощения я бы хотел управлять одним степпером, идущим вперед, а затем назад. Код ниже всегда просто поворачивается по часовой стрелке.

Я попытался установить dirPin на низкое значение, но это не сработало. Я попытался перевернуть setMaxSpeed (поставив перед ним минус). Я нашел класс enum AccelStepper::Direction в Accelstepper, в котором не объясняется, как установить DIRECTION_CCW или DIRECTION_CW.

Я хотел бы управлять этими шаговыми двигателями, чтобы они плавно двигались вперед, ждали, а затем назад. Это должно быть очень легко, но меня слишком долго расстраивает. На данный момент я бы использовал любую библиотеку, которая может это сделать и управлять более чем одним степпером.

Значения SPD и ACCEL настолько высоки, потому что я использую микрошаговый режим (6400 — полный цикл).

#include <AccelStepper.h>

const int stepPin = 5;
const int dirPin = 4;
const int enPin = 12;

unsigned int DEST = 6400;
unsigned int SPD = 1600;
unsigned int ACCEL = 800;

void setup() {

  pinMode(stepPin,OUTPUT);
  pinMode(dirPin,OUTPUT);
  pinMode(enPin,OUTPUT);
  Serial.begin(9600);  // Начать сериал
}

void loop() {

stepperOneForward();
Serial.println("Stepper1 turned forward.");
stepperOneBackward();
Serial.println("Stepper1 turned backward.");
}

void stepperOneForward() {

  AccelStepper stepper1(1,stepPin,dirPin);
  digitalWrite(enPin,LOW);
  stepper1.setMaxSpeed(SPD);
  stepper1.setAcceleration(ACCEL);
  stepper1.move(DEST);
  if (DEST > 0) {                          
    while ( stepper1.distanceToGo() > 0) { 
      stepper1.run();
      }
  digitalWrite(enPin,HIGH);
  }
 }

 void stepperOneBackward() {

  AccelStepper stepper1(1,stepPin,dirPin);
  digitalWrite(enPin,LOW);
  stepper1.setMaxSpeed(-SPD);
  stepper1.setAcceleration(ACCEL);
  stepper1.move(DEST);
  if (DEST < 0) {                          
    while ( stepper1.distanceToGo() > 0) { 
      stepper1.run();
      }
  digitalWrite(enPin,HIGH);
  }
 }