Измерение расстояния с помощью GPS, запрограммированного на Arduino

Кто из присутствующих пробовал измерять пройденное расстояние до и после с помощью GPS? Я буду использовать код из команды Distance_between библиотеки TinyGPS без постоянных значений широты и долготы,

вот так:

static const float LONDON_LAT = 51.508131, LONDON_LON = -0.128002

Я хочу видеть, что первые результаты GPS по широте и долготе используются в качестве ориентира.

Как мне применить его к своему коду, чтобы я мог получить пройденное расстояние? Пожалуйста, помогите мне.

#include <TinyGPS++.h>
#include <SoftwareSerial.h>
/*
Этот пример кода демонстрирует обычное использование объекта TinyGPS++ (TinyGPSPlus).
Он требует использования SoftwareSerial и предполагает, что у вас есть
Устройство GPS с последовательным интерфейсом 4800 бод, подключенное к контактам 4 (rx) и 3 (tx).
*/
 static const int RXPin = 4, TXPin = 3;
 static const uint32_t GPSBaud = 4800;

  // Объект TinyGPS++
TinyGPSPlus gps;

 // Последовательное соединение с устройством GPS
SoftwareSerial ss(RXPin, TXPin);

void setup()
{
 Serial.begin(115200);
 ss.begin(GPSBaud);

     Serial.println(F("FullExample.ino"));
     Serial.println(F("An extensive example of many interesting     TinyGPS++ features"));
  Serial.print(F("Testing TinyGPS++ library v. "));                    Serial.println(TinyGPSPlus::libraryVersion());
  Serial.println(F("by Mikal Hart"));
  Serial.println();
  Serial.println(F("Sats HDOP Latitude   Longitude   Fix  Date       Time     Date Alt    Course Speed Card  Distance Course Card  Chars     Sentences Checksum"));
     Serial.println(F("          (deg)      (deg)       Age                      Age  (m)    --- from GPS ----  ---- to London  ----  RX    RX        Fail"));
           Serial.println(F("---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------"));
}

void loop()
{
  static const double LONDON_LAT = 51.508131, LONDON_LON = -0.128002;

  printInt(gps.satellites.value(), gps.satellites.isValid(), 5);
  printInt(gps.hdop.value(), gps.hdop.isValid(), 5);
  printFloat(gps.location.lat(), gps.location.isValid(), 11, 6);
  printFloat(gps.location.lng(), gps.location.isValid(), 12, 6);
  printInt(gps.location.age(), gps.location.isValid(), 5);
  printDateTime(gps.date, gps.time);
  printFloat(gps.altitude.meters(), gps.altitude.isValid(), 7, 2);
  printFloat(gps.course.deg(), gps.course.isValid(), 7, 2);
  printFloat(gps.speed.kmph(), gps.speed.isValid(), 6, 2);
  printStr(gps.course.isValid() ?        TinyGPSPlus::cardinal(gps.course.value()) : "*** ", 6);

  unsigned long distanceKmToLondon =
   (unsigned long)TinyGPSPlus::distanceBetween(
     gps.location.lat(),
     gps.location.lng(),
     LONDON_LAT, 
     LONDON_LON) / 1000;
     printInt(distanceKmToLondon, gps.location.isValid(), 9);

     double courseToLondon =
    TinyGPSPlus::courseTo(
     gps.location.lat(),
     gps.location.lng(),
     LONDON_LAT, 
     LONDON_LON);

   printFloat(courseToLondon, gps.location.isValid(), 7, 2);

   const char *cardinalToLondon = TinyGPSPlus::cardinal(courseToLondon);

   printStr(gps.location.isValid() ? cardinalToLondon : "*** ", 6);

   printInt(gps.charsProcessed(), true, 6);
   printInt(gps.sentencesWithFix(), true, 10);
   printInt(gps.failedChecksum(), true, 9);
   Serial.println();

   smartDelay(1000);

   if (millis() > 5000 && gps.charsProcessed() < 10)
    Serial.println(F("No GPS data received: check wiring"));
   }

  // Эта пользовательская версия delay() гарантирует, что объект GPS
  // "кормят".
  static void smartDelay(unsigned long ms)
  {
  unsigned long start = millis();
  do 
  {
   while (ss.available())
    gps.encode(ss.read());
    } while (millis() - start < ms);
    }

    static void printFloat(float val, bool valid, int len, int prec)
     {
   if (!valid)
   {
    while (len-- > 1)
    Serial.print('*');
    Serial.print(' ');
    }
    else
    {
   Serial.print(val, prec);
   int vi = abs((int)val);
   int flen = prec + (val < 0.0 ? 2 : 1); // . и -
   flen += vi >= 1000 ? 4 : vi >= 100 ? 3 : vi >= 10 ? 2 : 1;
   for (int i=flen; i<len; ++i)
   Serial.print(' ');
   }
   smartDelay(0);
  }

 static void printInt(unsigned long val, bool valid, int len)
 {
  char sz[32] = "*****************";
  if (valid)
  sprintf(sz, "%ld", val);
  sz[len] = 0;
  for (int i=strlen(sz); i<len; ++i)
   sz[i] = ' ';
  if (len > 0) 
    sz[len-1] = ' ';
  Serial.print(sz);
  smartDelay(0);
  }

  static void printDateTime(TinyGPSDate &d, TinyGPSTime &t)
  {
  if (!d.isValid())
   {
   Serial.print(F("********** "));
   }
   else
   {
   char sz[32];
   sprintf(sz, "%02d/%02d/%02d ", d.month(), d.day(), d.year());
   Serial.print(sz);
    }

    if (!t.isValid())
    {
    Serial.print(F("******** "));
    }
    else
    {
    char sz[32];
    sprintf(sz, "%02d:%02d:%02d ", t.hour(), t.minute(), t.second());
    Serial.print(sz);
    }

    printInt(d.age(), d.isValid(), 5);
    smartDelay(0);
    }

    static void printStr(const char *str, int len)
    {
    int slen = strlen(str);
    for (int i=0; i<len; ++i)
    Serial.print(i<slen ? str[i] : ' ');
    smartDelay(0);
    }