Arduino сбрасывается или зависает во время работы, только когда подключены двигатели постоянного тока

Я использую Arduino, подключенную к 2 двигателям постоянного тока через L298N. Arduino питается от батареи 9 В, а L298N питается от 4 батареек типа АА. есть также переключатель, который запускает движение.

Я добавил операторы печати для отладки, один в настройке, один в начале цикла и два до и после запуска, чтобы я знал, когда запускаются моторы и как долго они работают. Я также печатаю состояние переключателя. вот что я получаю:

1                          // состояние переключения. 1 означает выкл.
loop                       // начало оператора цикла
1
loop
0                          // состояние переключателя изменено на включено
0                          // добавлена еще одна проверка переключения после if
Forward for: 5 seconds     // двигатели включены
setup                      // сброс по какой-то причине
loop                       // начало цикла
0                          // включить еще
setup                      // очередной сброс
loop                      
0
0
Forward for: 5 seconds     // двигатель снова запускается
setup                      // очередной сброс
loop
0
0
Forward for: 5 seconds     // застрял с включенными двигателями, сбросов больше нет

это не всегда так плохо, иногда он работает один или два раза правильно (в течение пяти секунд), а затем выключается. иногда он зависает без сброса. Кроме того, иногда он начинает считывать значение переключателя как 1 через несколько секунд после считывания правильного значения, даже если переключатель не был перемещен. Кроме того, когда я удаляю один из аккумуляторов двигателя, чтобы они не получали питание, все работает отлично. Что вызывает сброс и зависание? Как это исправить?

это мой код:

#include <Arduino.h>
int RightSpeedPin = 5;
int Rdir2 = 6;
int Rdir1 = 7;
int led = 13;
int LeftSpeedPin = 10;
int Ldir2 = 8;
int Ldir1 = 9;
int SwitchPin = 4;
int ReadVal;
int baseSpeed = 230;
int Stime;
int Etime;

void go(int d) { // d = 1 будет двигаться, d = 0 остановится
  analogWrite(RightSpeedPin, (d == 1 ? 230 : 0));
  analogWrite(LeftSpeedPin, (d == 1 ? 255 : 0));
}

void forward(int t) {
  Serial.print("Forward for: ");
  Serial.print(t / 1000);
  Serial.println(" seconds");
  digitalWrite(Rdir1, HIGH);
  digitalWrite(Ldir1, HIGH);
  digitalWrite(Rdir2, LOW);
  digitalWrite(Ldir2, LOW);
  digitalWrite(led, HIGH);
  Stime = millis();
  while (millis() < Stime + t) {
    go(1);
  }
  go(0);
  Etime = millis();
  Serial.print("ran for ");
  Serial.println(Etime - Stime);
  digitalWrite(led, LOW);
}

void spin() {
  digitalWrite(Rdir1, LOW);
  digitalWrite(Rdir2, HIGH);
  digitalWrite(Ldir1, HIGH);
  digitalWrite(Ldir2, LOW);
  Stime = millis();
  while (millis() < Stime + 100) {
    go(1);
  }
  go(0);
}

void setup() {
  // поместите сюда код установки для однократного запуска:
  pinMode(Rdir1, OUTPUT);
  pinMode(Rdir2, OUTPUT);
  pinMode(RightSpeedPin, OUTPUT);
  pinMode(LeftSpeedPin, OUTPUT);
  pinMode(Ldir1, OUTPUT);
  pinMode(Ldir2, OUTPUT);
  pinMode(SwitchPin, INPUT_PULLUP);
  pinMode(led, OUTPUT);
  Serial.begin(9600);
  Serial.println("setup");
}

void loop() {  
  Serial.println("loop");
  ReadVal = digitalRead(SwitchPin);
  Serial.println(ReadVal);
  if (!ReadVal) {
    delay(500);
    Serial.println(ReadVal);
  // исходная ситуация - оба двигателя движутся вперед
    // работает 5 секунд
    forward(5000);
    delay(1000);
    spin();
  }
}

и это моя схема: