Управление двигателем Arduino Uno с помощью 2 реле, 2 концевых выключателей и Bluetooth. Вперед Назад Стоп

Изменен существующий проект по этой ссылке: Проблема: срабатывание концевого выключателя для остановки двигателя постоянного тока

Я изменил этот код, чтобы управлять двумя реле, которые подключены к полюсам двигателя для движения вперед или назад, пока они физически не достигнут концевых выключателей с обеих сторон.

• Последовательный вход «А» включает одно реле. При нажатии Limitswitch1 это реле выключается.
• Он определяет текущее состояние системы и ожидает последовательного входа «B», который затем включает второе реле. При нажатии Limitswitch2 это реле выключается.

Вопросы:

1. Пожалуйста, помогите с кодом - мне нужен вариант, когда два реле выключаются на последовательном входе буквы 'S' и добавляются соответствующие конечные автоматы. По сути, чтобы добавить функцию остановки.

2. Концевые выключатели работают с перебоями, иногда реагируют безотказно, иногда вообще никак. Я купил переключатели трех разных марок для тестирования, но все они ведут себя одинаково. Я напрасно дергал переключатели вверх и вниз резисторами. Я выполнил проверку количества кнопок, используя код с этого форума, и подтверждаю, что переключатель также ведет себя хаотично. Могут ли изменения в коде улучшить обратную связь при переключении?

Предложения будут приняты с благодарностью.

const byte RELAY1 = 2;
const byte RELAY2 = 3;

const byte LimitSwitch1 = A1;
const byte LimitSwitch2 = A2;

const byte State_Idle = 0;
const byte State_Forward = 1;
const byte State_Reverse = 2;
byte currentState;

void setup(){
pinMode(RELAY1,OUTPUT);
pinMode(RELAY2,OUTPUT);

pinMode(LimitSwitch1, INPUT);
pinMode(LimitSwitch2, INPUT);

Serial.begin(9600);
currentState = 0xFF; // Принудительное изменение для перехода в состояние ожидания
 }

void loop(){
// Проверяем, нужно ли нам изменить состояние
byte nextState = currentState;
switch (currentState)
{
case State_Idle:
    { // Если мы получили верную команду, запускаем операцию
        if(Serial.available() > 0)
        {
            switch (Serial.read())
            {
            case 'A':
                nextState = State_Forward;
                break;
            case 'B':
                nextState = State_Reverse;
                break;
            default:
                break;
            }
        }
    }
    break;
case State_Forward:
    if(digitalRead(LimitSwitch2))
        nextState = State_Idle;
    break;
case State_Reverse:
    if(digitalRead(LimitSwitch1))
        nextState = State_Idle;
    break;
default:
    nextState = State_Idle;
    break;
}

// Если было изменение, переключаем состояние и запускаем условие ввода
if (nextState != currentState)
{
    currentState = nextState; // Переходим в новое состояние
    switch (currentState)
    { // Вход в новое состояние
    case State_Idle:
        // Выключить оба реле
        digitalWrite(RELAY1, HIGH);
        digitalWrite(RELAY2, HIGH);
        break;
    case State_Forward:
        // Двигаться вперед
        digitalWrite(RELAY1, LOW);
        digitalWrite(RELAY2, HIGH);
        break;
    case State_Reverse:
        // Двигаться в обратном направлении
        digitalWrite(RELAY1, HIGH);
        digitalWrite(RELAY2, LOW);
        break;
    }
}
}