Как считать шаги шагового двигателя с помощью AccelStepper?

Question

Как считать шаги шагового двигателя с помощью AccelStepper?

button stepper

Я хочу включить двигатель и подсчитать, сколько всего оборотов он сделает, пока не включится концевой выключатель. После этого я хочу считать раунды против часовой стрелки, пока не будет нажат другой концевой выключатель. Для этого я использую AccelStepper и библиотеку ezButton.

Вот мой код:

      if ((limitSwitch_XV.getState() == LOW) && (limitSwitch_XE.getState() == LOW) && rightDirectionX) {
        while (1) {
          stepper1.step(-1);
          stageSizeX++;
        }
      }

Но здесь у меня есть ошибка, которая говорит, что я не могу использовать int в step(): 'virtual void AccelStepper::step( long int)' защищен в этом контексте stepper1.step(1);

Итак, как я могу считать шаги и двигаться шаг за шагом в заданном направлении, пока не дойду до концевого выключателя с помощью AccelStepper?

@Korte Alma, 👍2

Обсуждение

Зачем нужно самому контролировать каждый шаг? Вы также можете установить его на определенную скорость, а затем в цикле вызвать stepper1.run(), а также проверить наличие концевого выключателя. Как только концевой выключатель активируется, вы можете остановить двигатель и считать положение. Разница в положении между «до» и «после» — это количество пройденных шагов., @chrisl

можете ли вы привести мне пример для этого?, @Korte Alma

а также как я могу изменить направление тогда?, @Korte Alma

1 ответ

Лучший ответ:

@*chrisl* · Accepted Answer · 2022-10-06 21:58-00:00

Вы получаете эту ошибку, потому что метод step() защищен в классе AccelStepper. Он не предназначен для вызова пользователем. Вместо этого AccelStepper хочет, чтобы вы указали, какое движение вы хотите (перемещение на определенное расстояние/в определенную точку/с определенной скоростью), а затем часто вызывали метод AccelStepper.run() (или AccelStepper.runSpeed()), который затем выполнит шаги, когда придет время, исходя из вашего запланированного движения.

Если вы хотите решить свою проблему, у вас есть два основных способа сделать это:

С AccelStepper: настройте шаговый двигатель на работу с определенной скоростью в правильном направлении, затем в цикле вызовите stepper1.runSpped() и проверьте свой концевой выключатель с помощью digitalRead( ). Итак, что-то вроде:

  stepper1.setCurrentPosition(0);
  stepper1.setSpeed(20); // Измените скорость в соответствии с вашими потребностями, отрицательные значения позволяют двигателю вращаться в другом направлении
  while(limitSwitch_XV.getState() == HIGH){ // Предположим, что концевой выключатель не нажат, когда HIGH
      stepper1.runSpeed();
  }
  int revolutions = stepper1.currentPosition() / steps_per_revolution;

или без AccelStepper: в зависимости от вашего драйвера шагового двигателя вы можете использовать менее сложную библиотеку шагового двигателя (например, библиотеку ардуино Stepper) или просто управлять шаговым двигателем напрямую с помощью digitalWrite() вызовы (на контакт Dir и на контакт Pulse). В этом случае вы можете сделать каждый шаг самостоятельно, после каждой проверки концевого выключателя с помощью digitalRead(). Что-то в этом роде (я предполагаю, что шаговый драйвер с контактом dir и импульсным контактом, а не с несколькими фазовыми контактами):
```
  digitalWrite(dir_pin, direction); // укажите здесь HIGH или LOW в зависимости от желаемого направления
  int pos = 0;
  while(limitSwitch_XV.getState() == HIGH){
      digitalWrite(pulse_pin, HIGH);
      delayMicroseconds(10);
      digitalWrite(pulse_pin, LOW);
      pos++;
      delayMicroseconds(50); // Изменить это значение в соответствии с желаемой скоростью
  }
  int revolutions = pos / steps_per_revolution;
```

Обратите внимание, что оба фрагмента кода полностью не протестированы, и вам нужно самостоятельно создать окружающий код. Они только подчеркивают принцип.