Синхронизация SPI с Arduino DUE и ADIS16364 IMU

Я пытаюсь использовать Arduino Due интерфейс с ADIS16364 IMU от Analog Devices (информация о продукте здесь) через SPI.

Существует два режима получения измерений из этого конкретного ИДУ (шесть 16-битных значений, 3 асс, 3 гироскопа):

1. Первый режим-это, если я не ошибаюсь, стандартный режим с SPI, в котором каждая последующая команда передачи извлекает последние запрошенные данные и указывает, какие из них следует извлечь следующими.

2. Вторая возможность - это так называемый "серийный режим". Для этого вам нужно запросить регистр 0x3E00. После этого ИДУ выдаст шесть измерений (плюс несколько других битов информации, таких как температура и напряжение питания). Из спецификации:

Проблема в том, что мне не удается заставить Arduino считывать данные, используя этот пакетный режим. Вот код, который я использую для проверки связи:

#include <SPI.h>
#define SerialBT Serial2

short supply, xgyro, ygyro, zgyro, xacc, yacc, zacc, xtemp, ytemp, ztemp, aux;
volatile byte fDataIMUtoRead = 0;
int pauseBetweenTransfers;

void setup() {

  SerialBT.begin(230400);

  pinMode(52, OUTPUT);

  // Настройка SPI
  SPI.begin(52);
  SPI.setClockDivider(52, 200); // 84e6/200 = 420 кГц
  SPI.setDataMode(52, SPI_MODE3);
  SPI.setBitOrder(52, MSBFIRST);

  // Заданная частота дискретизации
  float Fs = 1; // Целевая частота дискретизации [Гц]
  float tb = 0.61035 * (Fs >= 12.7009) + 18.921 * (Fs < 12.7009);
  unsigned long tbsel = 0 * (Fs >= 12.7009) + 1 * (Fs < 12.7009);
  unsigned long Ns = (uint16_t) round((1000.0 - tb * Fs) / (tb * Fs));
  float Feff = 1000 / (tb * (Ns + 1));
  SerialBT.print("Selected freq: ");
  SerialBT.println(Feff, DEC);

  digitalWrite(52, LOW);  // Похоже, в этом нет необходимости
  SPI.transfer16(52, (0L << 15) | (0x36L << 8));                       delayMicroseconds(100);
  SPI.transfer16(52, (1L << 15) | (0x36L << 8) | (tbsel << 7) | Ns );  delayMicroseconds(100);
  SPI.transfer16(52, (0L << 15) | (0x36L << 8));                       delayMicroseconds(100);
  zgyro = SPI.transfer16(52, 0x00);
  digitalWrite(52, HIGH);  

  SerialBT.print("SMPL_PRD = ");
  SerialBT.println(zgyro, HEX);

  attachInterrupt(3, availableIMUData, RISING);
}

void loop() {

if (fDataIMUtoRead) {

SerialBT.print("Loop... ");

// Считывание значений (стандартный режим)  
pauseBetweenTransfers = 100;
digitalWrite(52, LOW); // Похоже, в этом нет необходимости

        SPI.transfer16(52, 0x0400, SPI_CONTINUE); delayMicroseconds(pauseBetweenTransfers);
xgyro  = SPI.transfer16(52, 0x0600, SPI_CONTINUE); delayMicroseconds(pauseBetweenTransfers);
ygyro  = SPI.transfer16(52, 0x0800, SPI_CONTINUE); delayMicroseconds(pauseBetweenTransfers);
zgyro  = SPI.transfer16(52, 0x0A00, SPI_CONTINUE); delayMicroseconds(pauseBetweenTransfers);
xacc   = SPI.transfer16(52, 0x0C00, SPI_CONTINUE); delayMicroseconds(pauseBetweenTransfers);
yacc   = SPI.transfer16(52, 0x0E00, SPI_CONTINUE); delayMicroseconds(pauseBetweenTransfers);             
zacc   = SPI.transfer16(52, 0x0000, SPI_CONTINUE);
  
digitalWrite(SS, HIGH);    

/*
// Read values (burst mode)
pauseBetweenTransfers = 5;
digitalWrite(52, LOW);    // Похоже, в этом нет необходимости 
  
         SPI.transfer16(52, 0x3E00);    delayMicroseconds(pauseBetweenTransfers);  // Поставка пакета данных запроса
supply = SPI.transfer16(52, 0x0000, SPI_CONTINUE);  delayMicroseconds(pauseBetweenTransfers);
xgyro  = SPI.transfer16(52, 0x0000, SPI_CONTINUE);  delayMicroseconds(pauseBetweenTransfers);
ygyro  = SPI.transfer16(52, 0x0000, SPI_CONTINUE);  delayMicroseconds(pauseBetweenTransfers);
zgyro  = SPI.transfer16(52, 0x0000, SPI_CONTINUE);  delayMicroseconds(pauseBetweenTransfers);
xacc   = SPI.transfer16(52, 0x0000, SPI_CONTINUE);  delayMicroseconds(pauseBetweenTransfers);
yacc   = SPI.transfer16(52, 0x0000, SPI_CONTINUE);  delayMicroseconds(pauseBetweenTransfers);
zacc   = SPI.transfer16(52, 0x0000, SPI_CONTINUE);  delayMicroseconds(pauseBetweenTransfers);
xtemp  = SPI.transfer16(52, 0x0000, SPI_CONTINUE);  delayMicroseconds(pauseBetweenTransfers);
ytemp  = SPI.transfer16(52, 0x0000, SPI_CONTINUE);  delayMicroseconds(pauseBetweenTransfers);
ztemp  = SPI.transfer16(52, 0x0000);
    
digitalWrite(52, HIGH);     
*/

SerialBT.println(zgyro, DEC); // Печать показаний

fDataIMUtoRead = 0; // Reser the "есть новые данные"-флаг

}    

}

void availableIMUData() {
fDataIMUtoRead = 1; // Установите флаг "есть новые данные" }

Стандартный способ связи, кажется, работает без каких-либо проблем, при условии, что я устанавливаю правильные задержки после каждой команды transfer16. Но я не могу заставить Arduino считывать данные в пакетном режиме (прокомментировано в коде выше).

Итак, есть ли у кого-нибудь идеи о том, как заставить Arduino получать показания в этом серийном режиме? Я понимаю, что это сложно, если у вас нет (был) доступ к тому же оборудованию, но любое предложение будет приветствоваться.

Большое спасибо.