Мне нужна помощь с моим проектом

Ваша главная проблема заключается в том, что вы используете много блокирующих вызовов, особенно delay(). Во время этого Arduino не может делать ничего другого. Вам нужно использовать неблокирующий стиль кодирования, делая несколько вещей одна за другой в быстрой последовательности. Здесь очень полезен стиль из примера BlinkWithoutDelay с использованием millis (). Об этом есть много учебников в Интернете (на этом сайте или на многих других), поэтому я не буду вдаваться в подробности, как это работает.

Быстрое исправление: Если вам просто нужно быстрое исправление и структура кода вашего проекта не имеет отношения к вашей оценке, вы можете сделать следующее:

Замените функцию obstacleD() функцией, которая также будет ждать определенного времени и в течение этого времени проверять ИК-датчик. Что-то вроде этого:

void obstacleD(unsigned long wait, void (*function)(void)){
    unsigned long start_time = millis();
    unsigned long already_waited = 0;
    while(millis()-start_time < wait-already_waited){
        if(digitalRead(obstaclePin)){
            already_waited += millis()-start_time;
            Stop();
            while(digitalRead(obstaclePin));
            start_time = millis();
            function();
        }
    }
}

Затем в остальной части вашего кода вместо delay(1000) (или аналогичного) вы вызываете

obstacleD(1000, forward);

Первый параметр-это время ожидания, второй-функция, которая была вызвана в последний раз (так как нам нужно вспомнить ее, если препятствие найдено и затем удалено). Мы отмечаем время начала функции в start_time. Первый цикл while будет повторяться до тех пор, пока мы не подождем столько, сколько предусмотрено (разница между текущим временем и временем начала будет больше, чем время ожидания минус время, которое мы уже ждали). В этом цикле мы проверяем вывод ИК - датчика. Если он читает ВЫСОКО, мы добавляем прошедшее время в нашу переменную already_waited, останавливаемся и затем зацикливаемся, пока вывод ИК-датчика остается высоким. Когда штифт снова опускается, мы покидаем этот внутренний цикл while, обновляемся до нашего нового start_time и снова выполняем функцию для повторного запуска двигателей. Код должен продолжать путь, как без препятствия, даже если несколько раз препятствие помещается в течение одного элемента пути.

Обратите внимание, что приведенный выше код никак не тестируется. Возможно, вам придется внести незначительные изменения.

Быстрое исправление прерывания: Вы можете реализовать остановку на препятствии с фактическим прерыванием. Что-то вроде этого:

void obstacle_detected(){
    while(digitalRead(obstaclePin));
}

void setup(){
    ...
    attachInterrupt(obstaclePin, obstacle_detected, RISING);
}

Хотя это также не очень хорошее решение, так как вы полностью блокируете любой другой код, пока препятствие не будет устранено, включая получение последовательных данных (один байт принимается аппаратным обеспечением, но он должен быть прочитан прерыванием. Если перед этим будет отправлен другой байт, исходный байт будет потерян). Обычно вы устанавливаете флаг только в ISR (подпрограмме обслуживания прерываний), но ваш основной код не готов к правильному использованию этого флага.

Способ хорошего структурированного кода: чтобы получить желаемое поведение с помощью хорошего структурированного кода, вам необходимо полностью реструктурировать/переписать текущий код. Как уже упоминалось выше, вам нужно создать код, который не блокируется в течение длительного времени, а делает только то, что нужно сделать в это время, и в противном случае выполняет другой код. Вам нужно научиться использовать millis().

Кроме того, ваш код получил бы большую пользу от конечного автомата (FSM), как уже писал Майенко в комментарии. Здесь вы сначала рисуете диаграмму с вашей полной структурой поведения, разделенной на состояния, которые делают ровно одну вещь. Состояния соединяются переходами состояний (стрелками из одного состояния в другое) (и мы даже можем повторить состояние, проведя стрелку из состояния обратно в себя). Затем вы можете преобразовать это в структуру кода, используя переменную состояния (integer или enum) и оператор switch, где каждый случай имеет код для одного состояния. Вы можете посмотреть мой ответ на этот вопрос для получения дополнительной информации. Или вы можете найти термин "конечный автомат" или "FSM" на этом сайте или в Google (для Google вам, возможно, следует добавить "arduino" в поисковый запрос, чтобы получить релевантные результаты).

В общем, вы создадите код, который обрабатывает желаемое поведение без каких-либо аппаратных прерываний (на самом деле здесь это не нужно) и который легко расширяется, не вызывая проблем с потоком программы.

Примечание:

Цикл for в servoCLose() совершенно не нужен. У вас нет никакой задержки, чтобы замедлить его, поэтому он перейдет в конечное положение за гораздо меньшее время, чем нужно двигателю, чтобы даже начать движение. Просто используйте Servo.write() один раз с нужным углом. Этого достаточно, если только вы не хотите, чтобы он двигался медленно. Тогда вам понадобится способ задержки между записями (либо delay (), либо millis (), в зависимости от вашего тогдашнего общего подхода).