Как изменить i2c-адрес Lidar Lite v3 с помощью библиотеки LidarLite (Решено)

У меня есть 2 лидара, которые являются Lidar Lite v3 и Lidar Lite v4, оба этих датчика имеют один и тот же адрес i2c. Я пытаюсь изменить свой i2c-адрес Lidar Lite v3 на arduino mega2560, используя функцию из библиотеки LidarLite с 0x62 на 0x63. Однако это, кажется, не работает, после того, как я загрузил код последовательный дисплей монитора

> nack 

и когда я использую сканер i2c, он по-прежнему показывает адрес по умолчанию (0x62).

вот мой код arduino

#include <Wire.h>
#include <LIDARLite.h>

LIDARLite myLidarLite;

void setup(){
  Serial.begin(115200); // Initialize serial connection to display distance readings
  char newAddress = 0x63;
  myLidarLite.setI2Caddr(newAddress , true);
  Wire.begin();
}

void loop(){
  
  **** i2c scanner code ****

}

Функция setI2Caddr из библиотеки

void LIDARLite::setI2Caddr(char newAddress, char disableDefault, char lidarliteAddress)
{
  byte dataBytes[2];

    // Считывайте байты серийного номера UNIT_ID и записывайте их в байтовые местоположения I2C_ID
  read ((0x16 | 0x80), 2, dataBytes, false, lidarliteAddress);
  write(0x18, dataBytes[0], lidarliteAddress);
  write(0x19, dataBytes[1], lidarliteAddress);

  // Записать новый адрес устройства I2C в регистры
  dataBytes[0] = newAddress;
  write(0x1a, dataBytes[0], lidarliteAddress);

  // Включить новый адрес устройства I2C, используя адрес устройства I2C по умолчанию
  dataBytes[0] = 0;
  write(0x1e, dataBytes[0], lidarliteAddress);

  // При желании отключите адрес устройства I2C по умолчанию (используя новый адрес устройства I2C)
  if (disableDefault)
  {
    dataBytes[0] = (1 << 3); // set bit to disable default address
    write(0x1e, dataBytes[0], newAddress);
  }
}

Я проверил функцию чтения и нашел это условие

 // nack означает, что устройство не отвечает, сообщите об ошибке по последовательному порту
    int nackCatcher = Wire.endTransmission();
    if(nackCatcher != 0)
    {
      Serial.println("> nack");
    }

спецификация Lidar Lite v3 находится здесь, а тему изменения адреса i2c можно найти на 5-й странице

Я пытался сравнить эту функцию с таблицей данных, но до сих пор понятия не имею, почему она не работает. Итак, как я могу изменить адрес I2C Lidar Lite v3, чтобы они могли работать вместе?

Обновление

Наконец-то я нашел ошибку. Простой способ исправить это-просто вызвать функцию Wire.begin() или myLidarLite.begin() (которая содержит Wire.begin внутри функции) перед использованием setI2Caddr().

Итак, код будет таким

#include <Wire.h>
#include <LIDARLite.h>

LIDARLite myLidarLite;

void setup(){
  Serial.begin(115200); // Initialize serial connection to display distance readings
  Wire.begin(); // или myLidarLite.begin();
  char newAddress = 0x63;
  myLidarLite.setI2Caddr(newAddress , true);
}

void loop(){
  **** i2c scanner code ****
}

После загрузки на плату адрес окончательно меняется.

Ps. Кстати, когда я установил 0x64 в setI2Caddr, он изменился на 0x63 вместо 0x64 и все еще сохраняет старый адрес, хотя я установил disabledefault как true.