Библиотека Wire.h работает на Uno, но не компилируется для ATtiny85

TL;DR:

• Ардуино голодны по току, поэтому я хочу переключить свой микроконтроллер
• код работает на Uno, я меняю загрузку на ATtiny85, код не компилируется
• Wire.h обрывается на входе TWBR
• Должен ли я продолжать пытаться исправить это или мне следует просто использовать ATmega328P без Arduino?

Поэтому я работаю над проектом, в котором я отправляю данные с IMU (MPU6050) на телефон с помощью Bluetooth-файла (HC08) с небольшой фильтрацией сигналов с помощью микроконтроллера между ними. Я использовал мини-компьютеры Pro, но потребление тока этими платами просто смешно, поэтому я пытаюсь заменить их некоторыми ATtiny85, которые у меня есть.

Проблема в том, что библиотека Wire.h не будет компилироваться для ATtiny85. Также стоит отметить, что код MPU6050 по умолчанию требует использования контакта прерывания, которого у Attiny's нет, поэтому я изменил код для работы без него (я не уверен, что это часть проблемы).

#include <SoftwareSerial.h>
#include "I2Cdev.h"
#include "MPU6050_6Axis_MotionApps20.h"
#include "Wire.h"

//==============================================================================
// MPU6050 initialization code
MPU6050 mpu;
uint16_t packetSize;
uint16_t fifoCount;
uint8_t fifoBuffer[64];
Quaternion q;
VectorInt16 aa;
VectorInt16 aaReal;
VectorInt16 aaWorld;
VectorFloat gravity;

//==============================================================================
// microcontroller initialization code
int avg_counter = 0;
int pts_to_avg = 15;
int * x_array = (int*)malloc(sizeof(int) * 25);
int * y_array = (int*)malloc(sizeof(int) * 25);
int * z_array = (int*)malloc(sizeof(int) * 25);

//==============================================================================
// HC-08 initialization code
const byte rxPin = 3;
const byte txPin = 4;
SoftwareSerial bleSerial(rxPin, txPin);

//==============================================================================
void setup() {
  // MPU6050 setup code ========================================================
  Wire.begin();
  TWBR = 24;
  mpu.initialize();
  mpu.dmpInitialize();
  mpu.setXAccelOffset(-1343);
  mpu.setYAccelOffset(-1155);
  mpu.setZAccelOffset(1033);
  mpu.setXGyroOffset(19);
  mpu.setYGyroOffset(-27);
  mpu.setZGyroOffset(16);
  mpu.setDMPEnabled(true);
  packetSize = mpu.dmpGetFIFOPacketSize();
  fifoCount = mpu.getFIFOCount();

  // microcontroller setup code ================================================


  // HC-08 setup code ==========================================================
  // make sure your HC-08 is set to the same baud as below!
  bleSerial.begin(19200);
  delay(100);
}

//==============================================================================
void loop() {
  while(fifoCount < packetSize){
    fifoCount = mpu.getFIFOCount();
  }

  if(fifoCount == 1024){
    mpu.resetFIFO();
    bleSerial.println(F("FIFO overflow!"));
  }else{
    if(fifoCount % packetSize != 0){
      mpu.resetFIFO();
    }else{
      while(fifoCount >= packetSize){
        mpu.getFIFOBytes(fifoBuffer, packetSize);
        fifoCount -= packetSize;
      }

      mpu.dmpGetQuaternion(&q,fifoBuffer);
      mpu.dmpGetAccel(&aa, fifoBuffer);
      mpu.dmpGetGravity(&gravity, &q);
      mpu.dmpGetLinearAccel(&aaReal, &aa, &gravity);
      mpu.dmpGetLinearAccelInWorld(&aaWorld, &aaReal, &q);

      // points are averaged to keep the baud low w/o FIFO overflow
      if(avg_counter <= pts_to_avg){
        // add live data to this array and hold onto it to be averaged
        x_array[avg_counter] = aaWorld.x;
        y_array[avg_counter] = aaWorld.y;
        z_array[avg_counter] = aaWorld.z;
        avg_counter++;
      }else{
        // average data from the array
        int x_average=0;
        int y_average=0;
        int z_average=0;

        // sums the data in #_average
        for(int i = 0; i < avg_counter; i++){
          x_average += x_array[i];
          y_average += y_array[i];
          z_average += z_array[i];
        }

        // divides by avg_counter (which should == pts_to_avg)
        x_average /= avg_counter;
        y_average /= avg_counter;
        z_average /= avg_counter;

        // resets counter so the array data can be overwritten with future data
        avg_counter = 0;

        // prints data to serial port (if BT is connected, sends via BT)
        bleSerial.print(x_average);
        bleSerial.print(",");
        bleSerial.print(y_average);
        bleSerial.print(",");
        bleSerial.println(z_average);
      }
    }
  }
}

При использовании Arduino в качестве поставщика услуг интернета, при выборе "Плата: attiny25/45/85", "Процессор: ATtiny85" и "Часы: Внутренний 1 МГц" появилась следующая ошибка:

exit status 1
'TWBR' was not declared in this scope

эта ошибка не возникла при компиляции для Uno. Если вы закомментируете TWBR, то получите огромное сообщение об ошибке (я вставлю только немного):

In file included from c:\users\auphynne\appdata\local\arduino15\packages\arduino\tools\avr-gcc\4.9.2-atmel3.5.4-arduino2\avr\include\avr\io.h:99:0,

                 from C:\Users\auPhynne\AppData\Local\Arduino15\packages\arduino\hardware\avr\1.6.21\libraries\Wire\src\utility\twi.c:25:

C:\Users\auPhynne\AppData\Local\Arduino15\packages\arduino\hardware\avr\1.6.21\libraries\Wire\src\utility\twi.c:426:15: error: 'TWINT' undeclared (first use in this function)

    TWCR = _BV(TWINT) | _BV(TWSTA)| _BV(TWEN) ;

               ^

C:\Users\auPhynne\AppData\Local\Arduino15\packages\arduino\hardware\avr\1.6.21\libraries\Wire\src\utility\twi.c:426:28: error: 'TWSTA' undeclared (first use in this function)

    TWCR = _BV(TWINT) | _BV(TWSTA)| _BV(TWEN) ;

                            ^

C:\Users\auPhynne\AppData\Local\Arduino15\packages\arduino\hardware\avr\1.6.21\libraries\Wire\src\utility\twi.c:426:40: error: 'TWEN' undeclared (first use in this function)

    TWCR = _BV(TWINT) | _BV(TWSTA)| _BV(TWEN) ;

                                        ^

exit status 1
Error compiling for board ATtiny25/45/85.

Чтобы попытаться исправить это, я вошел в

C:\Program Files (x86)\Arduino\hardware\arduino\avr\libraries\Wire\src\utility\twi.c

и жестко закодировал эту строку из

// initialize twi prescaler and bit rate
cbi(TWSR, TWPS0);
cbi(TWSR, TWPS1);
TWBR = ((F_CPU / TWI_FREQ) - 16) / 2;

чтобы

// initialize twi prescaler and bit rate
cbi(TWSR, TWPS0);
cbi(TWSR, TWPS1);
TWBR = 24;

и я все еще получал то же самое ужасное сообщение об ошибке.

Контакты-это то, что вы ожидаете, мощность 5 В как для модулей, так и для заземления, плюс:

• Uno D4 -> HC08 RXD
• Uno D3 -> HC08 TXD
• SCL UNO -> MPU6050 SCL>
• ПДД UNO -> ПДД MPU6050>

(снова обратите внимание, что вывод прерывания не используется, и это сработало довольно хорошо при построении Uno! У меня есть данные о приложении последовательного терминала BT моего телефона, так что, похоже, это не проблема)

Есть какие-нибудь идеи о том, как я могу заставить Wire.h компилироваться на ATtiny85?

Или... должен ли я просто прерваться и пойти с ATmega328P (без сопровождающего Uno), так как он поставляется в четырехъядерной плоской SMD-упаковке? (след имеет значение в долгосрочной перспективе)