Как получить команды на запущенную программу arduino от raspberry pi?

Я искал повсюду решение этой проблемы. Я нуб в пространстве arduino и на самом деле просто промокаю ноги. Возможно, я неправильно интерпретирую то, что читаю. Если так, то прошу прощения. Вот моя проблема/вопрос. Я хочу создать автономный управляемый небольшой наземный беспилотник. Он будет подключаться к некоторым датчикам привода, двигателям постоянного тока и делать некоторые вещи сам по себе. В дополнение к этому я хочу raspberry pi с камерой, обозревающей пейзаж. Поскольку неизвестно, увидит ли/когда raspberry PI что-то интересное, я хочу, чтобы это поведение по умолчанию произошло. Причина, по которой я хочу сделать это так, заключается в том, что я читаю, что лучше работать с Arduino, потому что компьютер на базе Linux имеет так много вещей, работающих на нем, что может быть больше задержек в ответе. Кроме того, программа python будет делать HTTP-запросы, обрабатывать изображения и, возможно, делать еще больше. Если программное обеспечение для обработки изображений на PI улавливает что-то интересное, то я хочу, чтобы эта функция переопределяла программу Arduino по умолчанию. Я думал создать программу в Arduino для базовой функциональности привода, но затем слушать процесс python, который работает на PI. Если он услышит команду пойти что-то сделать, то, конечно, он отбросит программу по умолчанию, завершит задачу, сгенерированную python, и как только это будет сделано, он продолжит работу с программой по умолчанию arduino.

Как я на самом деле слушаю процесс python из Arduino? Или правильным решением было бы даже не использовать Arduino, а управлять всем этим с python на PI? Любые предложения о том, как решить эту проблему, было бы здорово услышать. Я чувствую, что есть очевидный лучший практический способ сделать это, о котором я не знаю. Заранее спасибо!