Последовательная связь Arduino с Python: отправка массива

Я немного новичок в Arduino и Python. Моя цель — отправить команды Arduino для запуска шагового двигателя. Мне нужно отправить массив, содержащий параметры. После консультации со многими более ранними сообщениями, такими как:

https://stackoverflow.com /questions/27639605/send-a-list-of-data-from-python-to-arduino-using-pyserial

Отправить несколько значений int из Python в Arduino с помощью pySerial

Я написал код для Arduino:

long  incoming[3];

void setup() {
  pinMode(13, OUTPUT);
  Serial.begin(9600); 
  Serial.println("Ready");
}

void loop() {
  if(Serial.available()) {
    for (int i = 0; i < 3; i++) {
      incoming[i] = Serial.read();
    }
    Serial.println(incoming[0]);
    Serial.println(incoming[0]);
    Serial.println(incoming[2]);
  }
}

И код Python(2.7):

from time import sleep
import serial
import struct
ser = serial.Serial('COM6', 9600) 

while True:
     ser.write(struct.pack('>iii',2000,10,220))
     print ser.readline() 
     sleep(.5)

Теперь перейдем к проблеме:

1. Значения, напечатанные в оболочке Python, совершенно неверны, включая отрицательные значения.
2. Если я использую >BBB вместо >iii, я получаю правильный результат, но не могу выйти за пределы 255, предела целого числа. Здесь также есть небольшая загвоздка: первые два набора дают отрицательные значения, а затем все становится хорошо.
3. Кроме того, есть ли способ прервать запущенный цикл void?

Любая помощь приветствуется.