Последовательная связь для управления шаговым двигателем

** Я хотел добавить обновленный код после того, как закончу его, чтобы помочь другим в будущем, если они когда-нибудь будут его искать.

РЕДАКТИРОВАНИЕ В КОНЦЕ ВОПРОСА ПОСЛЕ ОТВЕТА И ОБНОВЛЕНИЯ КОДА. **

В настоящее время у меня есть Uno со шляпой CNCBoard.

Я запускаю программу на своем RPi и отправляю значение через serial на Arduino. Я получаю то, что считаю строкой, преобразуя ее в int с помощью toInt() (я где-то нашел это решение). Затем я хочу записать это значение в степпер, который я подключил.

Я знаю, что степпер работает, потому что если я запущу простую тестовую программу, такую как эта:

const int stepX = 2;
const int dirX  = 5;

const int stepY = 3;
const int dirY  = 6;

const int stepZ = 4;
const int dirZ  = 7;

const int enPin = 8;

void setup() {
  // Устанавливает два контакта в качестве выходов
  pinMode(stepX, OUTPUT);
  pinMode(dirX, OUTPUT);
  pinMode(enPin, OUTPUT);

  digitalWrite(enPin, LOW);
  digitalWrite(dirX, HIGH);
  digitalWrite(dirY, LOW);
  digitalWrite(dirZ, HIGH);
}

void loop() {
  // Позволяет двигателю двигаться в определенном направлении
  // Делает 200 импульсов для выполнения одного полного цикла вращения
  for (int x = 0; x < 200; x++) {
    digitalWrite(stepX,HIGH);
    delayMicroseconds(1000);
    digitalWrite(stepX, LOW);
    delayMicroseconds(1000);
  }
   delay(1000); // Задержка в одну секунду
}

Шаговый двигатель вращается в соответствии с описанием программы. Где 200 - количество импульсов.

Программа, которую я сейчас пытаюсь использовать, такова:

// определяет номера контактов
//Переднее левое колесо
const int stepX = 2;
const int dirX  = 5;

//Переднее правое колесо
const int stepY = 3;
const int dirY  = 6;

//Заднее левое колесо
const int stepZ = 4;
const int dirZ  = 7;

//Заднее правое колесо
const int stepA = 12;
const int dirA  = 13;

const int enPin = 8;

void setup() {
  Serial.begin(9600);

  // Устанавливает два контакта в качестве выходов
  pinMode(stepX, OUTPUT);
  pinMode(dirX, OUTPUT);

  pinMode(stepY, OUTPUT);
  pinMode(dirY, OUTPUT);

  pinMode(stepZ, OUTPUT);
  pinMode(dirZ, OUTPUT);

  pinMode(enPin, OUTPUT);

  digitalWrite(enPin, LOW);
  digitalWrite(dirX, HIGH);
  digitalWrite(dirY, LOW);
  digitalWrite(dirZ, HIGH);
  digitalWrite(dirA, HIGH);
}

void loop() {
  String YpulseEncode;
  if (Serial.available() > 0) {          
    YpulseEncode = Serial.readStringUntil('\n');
    int yMove1 = YpulseEncode.toInt();
    //XpulseCalc = Serial.read();

    //Serial.print("YpulseCalc: ");
    Serial.println(yMove1 * (-1));
    //Serial.print("YpulseCalc +: ");
    //Serial.println(YpulseCalc
    //Serial.print("XpulseCalc: ");
    //Serial.println(XpulseCalc);
    delay(5000);
    Serial.end();
    if (yMove1 != 0) {
      // Позволяет двигателю двигаться в определенном направлении
      // Делает 200 импульсов для выполнения одного полного цикла вращения
      for (int x = 0; x < (yMove1); x++) {
        digitalWrite(stepX, HIGH);
        delayMicroseconds(1000);
        digitalWrite(stepX, LOW);
      }
    }
  }
}

Число, которое я получаю от RPi, -267. Поэтому, когда последовательный монитор показывает его, это 267. Я хочу послать число 267 импульсов на шаговый двигатель.

ОТРЕДАКТИРОВАНО - ОБНОВЛЕННЫЙ КОД

AccelStepper yStepper(AccelStepper::DRIVER, 2, 5);

// определяет номера контактов
//Переднее левое колесо
const int stepX = 2;
const int dirX  = 5;

//Переднее правое колесо
const int stepY = 3;
const int dirY  = 6;

//Заднее левое колесо
const int stepZ = 4;
const int dirZ  = 7;

//Заднее правое колесо
const int stepA = 12;
const int dirA  = 13;

const int enPin = 8;

void setup() {
  yStepper.setMaxSpeed(800);
  yStepper.setAcceleration(400);
  
  
  Serial.begin(9600);

  // Устанавливает контакты в качестве выходов
  pinMode(stepX, OUTPUT);
  pinMode(dirX, OUTPUT);

  pinMode(stepY, OUTPUT);
  pinMode(dirY, OUTPUT);

  pinMode(stepZ, OUTPUT);
  pinMode(dirZ, OUTPUT);

  pinMode(enPin, OUTPUT);

  digitalWrite(enPin, LOW);
  digitalWrite(dirX, HIGH);
  digitalWrite(dirY, LOW);
  digitalWrite(dirZ, HIGH);
  digitalWrite(dirA, HIGH);
}

void loop() {

  String YpulseEncode;
  if (Serial.available() > 0) {          
    YpulseEncode = Serial.readStringUntil('\n');
    int yMove1 = YpulseEncode.toInt();
    
if (yMove1 < 0) {
    int yMoveNew = yMove1 * (-1);

    //XpulseCalc = Serial.read();
    //Serial.print("YpulseCalc: ");
    Serial.println(yMove1 * (-1));
    //Serial.print("YpulseCalc +: ");
    //Serial.println(YpulseCalc
    //Serial.print("XpulseCalc: ");
    //Serial.println(XpulseCalc);
    delay(2000);

      // Позволяет двигателю двигаться в определенном направлении
      // Делает 200 импульсов для выполнения одного полного цикла вращения
      //for (int x = 0; x < yMoveNew; x++) {
      yStepper.move(yMoveNew);
      yStepper.runToPosition();
        //digitalWrite (stepX, HIGH);
        delayMicroseconds(1000);
        //digitalWrite (stepX, LOW);
      //}
    }
  }
}