Связь между Arduino и python: последовательный порт отправляет пустые данные

arduino-uno python

Код Arduino:

Этот код обеспечивает связь между датчиком gy-521 и Arduino. Читаю данные по команде "1", после 1000 выборок ардуино ждет новой команды для чтения данных.

Код Arduino хорошо работает в порту Arduino.

#include<Wire.h>
const int MPU=0x68; 
int16_t AcX,AcY,AcZ;
unsigned long time;
bool allow = false;
//целый доход = 0;

void setup(){
  Wire.begin();
  Wire.beginTransmission(MPU);
  Wire.write(0x6B); 
  Wire.write(0);    
  Wire.endTransmission(true);
  Serial.begin(19200);
  while (!Serial);// ждем подключения последовательного порта. Требуется только для родного порта USB
}

void loop(){
  if (allow){ //если allow == true, прочитать данные

    for (int i = 0; i < 1000; i++){
      Wire.beginTransmission(MPU);
      Wire.write(0x3B);  
      Wire.endTransmission(false);
      Wire.requestFrom(MPU,12,true);  
      AcX=Wire.read()<<8|Wire.read();    
      AcY=Wire.read()<<8|Wire.read();  
      AcZ=Wire.read()<<8|Wire.read();

      time = millis();
      Serial.print(time);Serial.print(",");Serial.print(AcX);Serial.print(",");Serial.print(AcY);Serial.print(",");Serial.println(AcZ); 
      delay(0);
    }
    Serial.println(0); //см. UPD.3
    allow = false;
  } 
}

void serialEvent() {
  while (Serial.available()){ // ждем команды
    int incom = Serial.read() - '0'; 
    Serial.println(incom);
    if (incom == 0){ //если 0 - стоп
      allow = false;
      delay(100);
    }
    if (incom == 1){ //если 1 - читать данные
      allow = true;
      delay(100);
    }
  }
}

Код Python:

    def sensors(self):

        self.arduino_port_sensor.reset_input_buffer() #clear buffer

        self.arduino_port_sensor.write(str(1).encode()) #send command to arduino - read data

        main_array = []

        pbar = tqdm(total=self.time_observation) #just to see the progress

        while True:

            values = self.arduino_port_sensor.readline().decode().rstrip().replace(" ", "") #read data, some manipulation for cleaning
            main_array.append(values)

            pbar.update(1)

            if values == '': #if data is empty
                print('!!!!')
                continue
            if values == '0': #see UPD.3
                break

        pbar.close()
        ...bla bla...

Я вызываю эту функцию время от времени, затем на каком-то этапе arduino прекращает отправку данных — она отправляет пустую строку.

Выглядит так:

ПС. В этом коде я использую 2 порта: для датчика и для двигателя, 2 разных ардуино. Принцип работы второй ардуино с мотором такой же, но работает без проблем (я просто посылаю команду с "действием" на ардуино с мотором, а потом получаю ответ "получил обратно")

Вопрос: что не так с питоном? как исправить эту проблему?

---

UPD

Инициализация:

arduino_port_sensor = serial.Serial('/dev/tty.usbmodem143101', 19200, timeout = 1)

УПД.2

Поступает команда - "1" - чтение данных, при чтении данных происходит прерывание:

УПД.3

Также я изменил код Arduino - добавил "0" после цикла.

УПД.4

Если я вспомню эту функцию после того, как arduno перестал отправлять данные, я получу следующее:

int16_t AcX,AcY,AcZ;
unsigned long time;
bool allow = false;

void setup()
{
  Serial.begin(19200);
}

void loop()
{
  if (allow) //если разрешить == true, прочитать данные
  {
    for(int i = 0; i < 10; i++)
    {
      AcX = 1;    
      AcY = 2;  
      AcZ = 3;

      time = millis();
      Serial.print(time); Serial.print(",");
      Serial.print(AcX);  Serial.print(",");
      Serial.print(AcY);  Serial.print(",");
      Serial.println(AcZ); 
    }
    Serial.println('0');
    allow = false;
  } 
}

void serialEvent() 
{
  while (Serial.available()) // ждем команды
  {
    int incom = Serial.read() - '0'; 
    Serial.println(incom);
    if (incom == 0)          //если 0 - стоп
    {
      allow = false;
      delay(100);
    }
    if (incom == 1)          //если 1 - читать данные
    {
      allow = true;
      delay(100);
    }
  }
}

import serial
import time


def sensors():
    # Clear receive buffer
    arduino_port_sensor.reset_input_buffer() 

    while True:
        # Send command to arduino to send data
        arduino_port_sensor.write('1'.encode())

        # As arduino send LF and CR at the end, let's strip those from the end
        response = arduino_port_sensor.readline().rstrip(b'\r\n ').decode()

        # Arduino should respond with the cmd that it received, 
        # if not, send cmd again
        if response == '1':
            # Arduino acknowledged
            break
        else:
            print('Did not receive 1. Retrying...')

    main_array = []

    while True:
        values = arduino_port_sensor.readline().rstrip(b'\r\n ').decode()

        if values == '':
            print('!!!!')
            # This should never happen, but if it does happen, try to read again
            continue
        elif values == '0':
            # print(main_array)
            # We are done receiveing packets
            break
        else:
            # We are still receiving packets
            main_array.append(values)


arduino_port_sensor = serial.Serial('COM50', 19200, timeout=3)

# Let PySerial get ready
time.sleep(3)

while True:
    sensors()
    time.sleep(1)