Как закодировать задержку внутри ISR?

Я построил простейшего робота для обхода препятствий. Когда датчик обнаруживает препятствие, он дает прерывание RISING для контакта 2. В этот момент я хочу, чтобы робот вернулся на 2 секунды и повернул направо на 2 секунды.

У меня есть код для поворота назад и вправо, но я не могу использовать функцию delay() внутри ISR, так как мне это написать?

, 👍1


1 ответ

5

Обработчик прерываний должен быть как можно короче, поскольку во время его выполнения никакие другие прерывания не могут быть обработаны (включая прерывание, вызывающее функцию delay()). ISR, и вы тоже не должны этого делать.

Вместо этого вы должны установить простую переменную флага в ISR, а затем проверить этот флаг внутри вашей функции loop(). Если флаг установлен, вы можете выполнить соответствующий код внутри основного кода, а не внутри ISR.

Обычным определением флага является один байт (поскольку каждое действие чтения/записи является атомарным и не может быть прервано ISR). Не забудьте установить ее изменчивой, чтобы компилятор знал, что эта переменная может измениться в любое время.

volatile byte interrupt_flag = 0;

В ISR вы можете установить эту переменную, например, в 1, а затем в своей основной функции loop():

if(interrupt_flag){
    // Делайте здесь все, что вам нужно
    interrupt_flag = 0; // сбрасываем флаговую переменную
}
,

В этом случае робот не остановится сразу же после получения прерывания, он выполнит функцию переадресации, и когда он выйдет из этой функции, он будет опрашивать флаг прерывания, а затем остановится., @The White Cloud

Если ваш код должен реагировать быстро, вы должны ускорить loop() и функции, которые вы там вызываете. ISR НЕ предназначены для этой цели. Вероятно, вам вообще не нужен ISR., @DataFiddler

Если вы пишете свой код без задержек, время между триггером прерывания и опросом флага настолько короткое, что вы его не видите. Обратитесь к примеру BlinkWithoutDelay, чтобы изучить принцип выполнения действий по времени без блокировки другого кода с задержкой., @chrisl

Смотрите также: