Как закодировать задержку внутри ISR?

Question

Как закодировать задержку внутри ISR?

Я построил простейшего робота для обхода препятствий. Когда датчик обнаруживает препятствие, он дает прерывание RISING для контакта 2. В этот момент я хочу, чтобы робот вернулся на 2 секунды и повернул направо на 2 секунды.

У меня есть код для поворота назад и вправо, но я не могу использовать функцию delay() внутри ISR, так как мне это написать?

@The White Cloud, 👍1

1 ответ

@*chrisl* · Answer 1 · 2020-01-13 08:59-00:00

Обработчик прерываний должен быть как можно короче, поскольку во время его выполнения никакие другие прерывания не могут быть обработаны (включая прерывание, вызывающее функцию delay()). ISR, и вы тоже не должны этого делать.

Вместо этого вы должны установить простую переменную флага в ISR, а затем проверить этот флаг внутри вашей функции loop(). Если флаг установлен, вы можете выполнить соответствующий код внутри основного кода, а не внутри ISR.

Обычным определением флага является один байт (поскольку каждое действие чтения/записи является атомарным и не может быть прервано ISR). Не забудьте установить ее изменчивой, чтобы компилятор знал, что эта переменная может измениться в любое время.

volatile byte interrupt_flag = 0;

В ISR вы можете установить эту переменную, например, в 1, а затем в своей основной функции loop():

if(interrupt_flag){
    // Делайте здесь все, что вам нужно
    interrupt_flag = 0; // сбрасываем флаговую переменную
}