Подключение джойстика Logitech к Arduino и прерывание цикла while

interrupt usb shields robotics joystick

Я работаю над проектом руки-робота. Соединения выполнены из серводвигателя. Основную функцию можно описать следующим образом:

• Манипулятор робота (сервоприводы) перемещался вручную с помощью джойстика Logitech.
• Пользователь может нажать определенную кнопку, чтобы запомнить позицию. Я сделал 6 кнопок на 6 позиций, подробно.
• После запоминания, если была нажата кнопка активации, рука робота будет несколько раз перемещаться по этим 6 позициям, пока не будет нажата кнопка остановки.

Проблема заключалась в смелых словах.

Для того, чтобы рука робота могла многократно перемещаться одним нажатием, я использовал петлю while.

Однако, когда программа находилась в цикле while, события джойстика перестали обновляться независимо от того, как я нажимал или тянул джойстик. Поэтому я не мог запрограммировать кнопку остановки.

Я догадался, что это потому, что события джойстика вызывались вне цикла, но я не знаю, как это сделать внутри. Мой код был основан на примере библиотеки USB Host Shield.

Вот код. В нем содержалось 3 файла. У моего робота также есть еще несколько функций, поэтому я цитирую только ту часть, с которой у меня возникли проблемы.

.файл ino:

#include <usbhid.h>
#include <hiduniversal.h>
#include <usbhub.h>
#include "le3dp_rptparser.h"
// Satisfy the IDE, which needs to see the include statment in the ino too.
#ifdef dobogusinclude
#include <spi4teensy3.h>
#include <SPI.h>
#endif

USB                                             Usb;
USBHub                                          Hub(&Usb);
HIDUniversal                                    Hid(&Usb);
JoystickEvents                                  JoyEvents;
JoystickReportParser                            Joy(&JoyEvents);

//int waist_back, shoulder_back, wrist_back, gripper_back;

void setup()
{
  Serial.begin( 115200 );
#if !defined(__MIPSEL__)
  while (!Serial);
#endif
  Serial.println("Start");

   if (Usb.Init() == -1)
       Serial.println("OSC did not start.");

  delay( 200 );

  if (!Hid.SetReportParser(0, &Joy))
      ErrorMessage<uint8_t>(PSTR("SetReportParser"), 1  );

}

void loop()
{
    Usb.Task();
}

файл .cpp: Здесь я работал. Пожалуйста, посмотрите на события Joystick::OnGamePadChanged

#include "le3dp_rptparser.h"

//Many parameters for robot here

JoystickReportParser::JoystickReportParser(JoystickEvents *evt) :
    joyEvents(evt)
{}

void JoystickReportParser::Parse(USBHID *hid, bool is_rpt_id, uint8_t len, uint8_t *buf)
{
    bool match = true;

    // Checking if there are changes in report since the method was last called
    for (uint8_t i=0; i<RPT_GAMEPAD_LEN; i++) {
        if( buf[i] != oldPad[i] ) {
            match = false;
            break;
        }
  }
    // Calling Game Pad event handler
    if (!match && joyEvents) {
        joyEvents->OnGamePadChanged((const GamePadEventData*)buf);

        for (uint8_t i=0; i<RPT_GAMEPAD_LEN; i++) oldPad[i] = buf[i];
    }
}

void JoystickEvents::OnGamePadChanged(const GamePadEventData *evt)
{
  Serial.print("X: ");
  Serial.print(evt->x);
  Serial.print(" Y: ");
  Serial.print(evt->y);
  Serial.print(" Hat Switch: ");
  Serial.print(evt->hat);
  Serial.print(" Twist: ");
  Serial.print(evt->twist);
  Serial.print(" Slider: ");
  Serial.print(evt->slider);
  Serial.print(" Buttons A: ");
  Serial.print(evt->buttons_a);
  Serial.print(" Buttons B: ");
  Serial.print(evt->buttons_b);
  Serial.println("");

  // Manual control program here. I didn't post because it was so long.


  //Activation

  if (evt->buttons_a == 32){
    while (evt->slider == 0){

    //Robot working here, also a long code that was out of limit for a block here.

    Serial.print(evt->slider);
    }
  }
}

файл .h:

#if !defined(__HIDJOYSTICKRPTPARSER_H__)
#define __HIDJOYSTICKRPTPARSER_H__

#include <usbhid.h>

struct GamePadEventData
{
  union { //axes and hut switch
    uint32_t axes;
    struct {
      uint32_t x : 10;
      uint32_t y : 10;
      uint32_t hat : 4;
      uint32_t twist : 8;      
    };
  };
  uint8_t buttons_a;
  uint8_t slider;
  uint8_t buttons_b;
};

class JoystickEvents
{
public:
    virtual void OnGamePadChanged(const GamePadEventData *evt);
  static GamePadEventData mostRecentEvent;
};

#define RPT_GAMEPAD_LEN sizeof(GamePadEventData)/sizeof(uint8_t)

class JoystickReportParser : public HIDReportParser
{
    JoystickEvents      *joyEvents;

  uint8_t oldPad[RPT_GAMEPAD_LEN];

public:
    JoystickReportParser(JoystickEvents *evt);

    virtual void Parse(USBHID *hid, bool is_rpt_id, uint8_t len, uint8_t *buf);
};

#endif // __HIDJOYSTICKRPTPARSER_H__

После активации //в разделе JoystickEvents::OnGamePadChanged, независимо от того, как я потянул ползунок джойстика, событие не обновлялось, evt->ползунок> всегда возвращал ноль, и рука робота не могла быть остановлена.

Есть ли какой-либо способ обновить событие джойстика внутри цикла while?

Или другой метод, отличный от цикла while, чтобы заставить что-то двигаться несколько раз после нажатия одной кнопки, и его можно остановить другой кнопкой?

Большое вам спасибо за чтение, и, пожалуйста, помогите мне!

if (STOP PRESSED){

}else if(START PRESSED){

    //INVOKE THE FUNCTIONS FOR ACTIONS TO BE PERFORMED
}