Запрашиваю помощь в проекте с ЧПУ с использованием Arduino

Я сделал настройку с помощью Arduino Uno, Nema 17, ходового винта T8, ИК-датчика и двигателя постоянного тока. Я пытаюсь создать код, который:

1. Сбрасывает исходное положение обрабатывающей головки на ходовом винте
2. Имеет кнопку действия, которая срабатывает только тогда, когда положение головки на ходовом винте опускается на заданную глубину
3. Принимает входные данные от пользователя для запуска двигателя постоянного тока (для вращения инструмента на головке станка)
4. Требуется второй вход, чтобы остановить вращение и вернуться в положение сброса.

Я сталкиваюсь с одной серьезной проблемой и двумя второстепенными проблемами:

Основная Проблема: Чтобы устранить ошибку, которая позже была устранена, я добавил строку: action_permit=0 Теперь по какой-то причине (я вытащил много волос, пытаясь понять это), когда я удаляю эту строку action_permit, вращение двигателя постоянного тока прекращается. Я должен включить эту линию, чтобы вращать мой двигатель постоянного тока.

Незначительная Проблема: Чтобы получить ввод от пользователя для управления запуском и остановкой двигателя постоянного тока, я включил код, который принимает " y " как " да "(начало вращения двигателя постоянного тока) и " n " как " нет " (остановка вращения и возврат в исходное положение).

Незначительная Проблема: Я не уверен, как управлять ШИМ, я скопировал код с видео, но не знаю, как достичь максимальной и минимальной частоты вращения; также я понимаю, что разница между значением ШИМ и частотой вращения не линейна. Любая обратная связь о том, как точно контролировать частоту вращения двигателя, была бы отличной

int IR_signal=2;
int DC_ENB=11;
int DC_IN3=4;
int DC_IN4=5;
int STE_dir=6;
int STE_step=7;
int STE_ena=10;
int button_reset=8;
int button_action=9;
//define arduino pin
int action_permit;//0-action part is not allowed to run. 1-action part is allowed to run
int IRon;
int COUNT;//the amount of steps that the machine head should go
int HEIGHT;//total height that the machine head should go
int i;
int reset_on;
int action_on;
String Switch_DC;

//parameter
void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  pinMode(IR_signal,INPUT);
  pinMode(button_reset,INPUT);
  pinMode(button_action,INPUT);
  //input part
  pinMode(DC_ENB,OUTPUT);
  pinMode(DC_IN3,OUTPUT);
  pinMode(DC_IN4,OUTPUT);
  pinMode(STE_dir,OUTPUT);
  pinMode(STE_step,OUTPUT);
  pinMode(STE_ena,OUTPUT);
  //output part
  action_permit=0;// ban the action part at the beginning
  COUNT=0;
  HEIGHT=0;

  //original value of parameters
  //digitalWrite(DC_ENB,HIGH);
  analogWrite(DC_ENB,200);
  digitalWrite(STE_ena,LOW);
  digitalWrite(DC_IN3,HIGH);
  digitalWrite(DC_IN4,HIGH);
  //original pin output
  Serial.begin(9600);
  // start the monitor
}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
  reset_on=digitalRead(button_reset);
  action_on=digitalRead(button_action);
  //read the signal from the button
  if(reset_on==0)//reset button is pressed
  {
    delay(10);
    // preventing manual error
    if(reset_on==0)
    {
      RES();
    }
  }
  if(action_on==0)//action button is pressed
  {
    delay(10);
    // preventing manual error
    if(action_on==0)
    {
      ACT();
    }
  }
}
void RES()//reset part
{
  while(action_permit==0)//when 0, this "while" loop will keep running
  {
    IRon=digitalRead(IR_signal);// read the signal from IR sensor
    if(IRon==1)// machine head is not in original position
    {
      delay(1);
      //ensure the signal is not happened by a BUG
      IRon=digitalRead(IR_signal);
      if(IRon==1)
      {
        digitalWrite(STE_dir,LOW);
        digitalWrite(STE_step,HIGH);
        delay(1);
        digitalWrite(STE_step,LOW);
        delay(1);
        //if machine head is not in original position, it will go up for one step
      }
    }//if HIGH, go up
    else if(IRon==0)
    {
      action_permit=1;
      COUNT=0;

    }//once machine head reaches the original position, controller will get out this loop and allow action part to run
  }
}
void ACT()//action part
{
  if(action_permit==1)
  {

   for(i=0;i<3523;i+=1)
   {
     digitalWrite(STE_dir,HIGH);
     digitalWrite(STE_step,HIGH);
     delay(1);
     digitalWrite(STE_step,LOW);
     delay(1);
   }
   delay(100);
   for(i=0;i<100;i+=1)
   {
     digitalWrite(STE_step,HIGH);
     delay(10);
     digitalWrite(STE_step,LOW);
     delay(10);
   }
   action_permit=0;

   Serial.println("Please press y to start tool rotation");
   while((Serial.available()==0))
   {
    //waiting for input  
   }
   Switch_DC=Serial.readString();
   if (Switch_DC == "y")
   action_permit=0;
   {
    analogWrite(DC_ENB,200);
    digitalWrite(DC_IN3,HIGH);
    digitalWrite(DC_IN4,LOW);
    delay(2000);
   }

   Serial.println("Please press n to stop tool rotation");
   while((Serial.available()==0))
   {
    //waiting for input 
   }
   Switch_DC=Serial.readString();
   if(Switch_DC == "n")
   action_permit=0;
   {
    analogWrite(DC_ENB,200);
    digitalWrite(DC_IN3,LOW);
    digitalWrite(DC_IN4,LOW);
   }
   digitalWrite(STE_dir,LOW);
   for(i=0;i<4523;i+=1)
   {
     digitalWrite(STE_step,HIGH);
     delay(1);
     digitalWrite(STE_step,LOW);
     delay(1);
   }
   action_permit=0;
  }
}