Недокументированный промышленный сервопривод с 8-проводным энкодером: как прочитать этот энкодер?

rotary-encoder

Я извлек промышленный сервопривод с прикрепленным к нему линейным приводом с шариковым винтом из старого широкоформатного сканера и пытаюсь понять, как сделать "сервопривод", он же "сервопривод", он же "сервоконтроллер".

Я полный новичок в arduino и в основном занимаюсь копированием/вставкой кода - так что, конечно, это усложняет мою цель.

Я могу найти много информации о том, как считывать простой кодер смещения AB, для работы которого требуется четыре провода, но кодер, который у меня есть, имеет восемь проводов:

A+, A-, B+, B-, Z+, Z-, +5 В, 0 В(он же GND)

При подаче +5 В на его провод и подключении GND к 0 В, вращая вал двигателя вручную, мой счетчик показывает:

• A+: +3,97 В как "высокий" и +0,036 В как "низкий"
• А-: то же самое
• B+: то же самое
• Б-: то же самое
• Z+: то же самое - но только поднимается высоко в одном месте на 360 градусов
  вращение
• Z-: то же самое - но только поднимается высоко в одном месте при вращении на 360 градусов - в том же месте, что и Z+

ПРИМЕЧАНИЕ: Оба импульса Z совпадают с импульсами на A+, B+ и B- ... но они НЕ совпадают на A-. Так, может быть, у A - есть триггер Z+/- на своем месте? Я не знаю. Было ОЧЕНЬ сложно остановить вращение вала В импульсе из-за крошечного размера делений.

Все напряжения, которые видел мой цифровой мультиметр, были положительными.

Я не понимаю, как правильно использовать кодер с таким количеством проводов. Я могу отчасти понять, что положительное и отрицательное, вероятно, являются противоположными сигналами друг от друга, своего рода защитой от ошибок или чем-то в этом роде? Я знаю, что Z= и Z - это счетчики перемещений либо под углом 90, 180, либо под каким-либо другим углом смещения, позволяющим отмечать полные вращения. Но я не уверен во всем этом и читаю много материала, который мне не по силам. Я в тупике.

Я могу установить следующий код на UNO, и UNO считывает кодер просто отлично с линий A+ и B+, с увеличением количества для одного направления вращения и уменьшением количества для другого направления. Так что это отражает движение так, как оно должно быть...

НО - я получаю 8000 импульсов на оборот вала, а не 2000 импульсов на оборот в документации. Значит, здесь что-то не так. Я должен видеть 2000 импульсов на оборот... это из-за отсутствия использования других проводов? Или что-то еще?

Код, который я использую только для A+ и B+:

    /*
*Quadrature Decoder 
*/
#include "Arduino.h"
#include <digitalWriteFast.h> 

// Quadrature encoders
// Left encoder
#define c_LeftEncoderInterruptA 0
#define c_LeftEncoderInterruptB 1
#define c_LeftEncoderPinA 2
#define c_LeftEncoderPinB 3
#define LeftEncoderIsReversed

volatile bool _LeftEncoderASet;
volatile bool _LeftEncoderBSet;
volatile bool _LeftEncoderAPrev;
volatile bool _LeftEncoderBPrev;
volatile long _LeftEncoderTicks = 0;

void setup()
{
  Serial.begin(9600);

  // Quadrature encoders
  // Left encoder
  pinMode(c_LeftEncoderPinA, INPUT);      // sets pin A as input
  digitalWrite(c_LeftEncoderPinA, LOW);  // turn on pullup resistors
  pinMode(c_LeftEncoderPinB, INPUT);      // sets pin B as input
  digitalWrite(c_LeftEncoderPinB, LOW);  // turn on pullup resistors
  attachInterrupt(c_LeftEncoderInterruptA, HandleLeftMotorInterruptA, CHANGE);
  attachInterrupt(c_LeftEncoderInterruptB, HandleLeftMotorInterruptB, CHANGE);
}

void loop()
{ 
  Serial.print("Encoder Ticks: ");
  Serial.print(_LeftEncoderTicks);
  Serial.print("  Revolutions: ");
  Serial.print(_LeftEncoderTicks/2000.0); //2000 Counts Per Revolution, per the engineering manual
  Serial.print("\n");
}


// Interrupt service routines for the left motor's quadrature encoder
void HandleLeftMotorInterruptA(){
  _LeftEncoderBSet = digitalReadFast(c_LeftEncoderPinB);
  _LeftEncoderASet = digitalReadFast(c_LeftEncoderPinA);

  _LeftEncoderTicks+=ParseEncoder();

  _LeftEncoderAPrev = _LeftEncoderASet;
  _LeftEncoderBPrev = _LeftEncoderBSet;
}

// Interrupt service routines for the right motor's quadrature encoder
void HandleLeftMotorInterruptB(){
  // Test transition;
  _LeftEncoderBSet = digitalReadFast(c_LeftEncoderPinB);
  _LeftEncoderASet = digitalReadFast(c_LeftEncoderPinA);

  _LeftEncoderTicks+=ParseEncoder();

  _LeftEncoderAPrev = _LeftEncoderASet;
  _LeftEncoderBPrev = _LeftEncoderBSet;
}

int ParseEncoder(){
  if(_LeftEncoderAPrev && _LeftEncoderBPrev){
    if(!_LeftEncoderASet && _LeftEncoderBSet) return 1;
    if(_LeftEncoderASet && !_LeftEncoderBSet) return -1;
  }else if(!_LeftEncoderAPrev && _LeftEncoderBPrev){
    if(!_LeftEncoderASet && !_LeftEncoderBSet) return 1;
    if(_LeftEncoderASet && _LeftEncoderBSet) return -1;
  }else if(!_LeftEncoderAPrev && !_LeftEncoderBPrev){
    if(_LeftEncoderASet && !_LeftEncoderBSet) return 1;
    if(!_LeftEncoderASet && _LeftEncoderBSet) return -1;
  }else if(_LeftEncoderAPrev && !_LeftEncoderBPrev){
    if(_LeftEncoderASet && _LeftEncoderBSet) return 1;
    if(!_LeftEncoderASet && !_LeftEncoderBSet) return -1;
  }
}

. . . Может ли кто-нибудь объяснить функцию и как использовать все восемь проводов? Объясните, почему я получаю в 4 раза больше, чем должен, с помощью этого кода выше? ПОЖАЛУЙСТА? . . .

Я публикую изображения страниц из руководства по технике машины, на которых есть информация о сервоприводе и кодере. Информация там показывает, что он более или менее управлялся как RC - сервопривод с точки зрения материнской платы-просто ШИМ. Но у него были детали привода/драйвера/контроллера прямо на материнской плате машины.

Если это будет полезно, я могу опубликовать фотографии самой платы кодировщика, но на данный момент я не считал это необходимым.