Самобалансирующийся робот с дистанционным управлением — как совместить управляющий ввод с вводом IMU?

Question

Самобалансирующийся робот с дистанционным управлением — как совместить управляющий ввод с вводом IMU?

Я создаю двухколесного самобалансирующегося робота с дистанционным управлением. Я достаточно знаком с IMU и PID, чтобы заставить его работать, чтобы просто встать, но мне нужно управлять им с помощью дистанционного управления.

Я еще не написал код; пытаясь понять концепции, прежде чем погрузиться в них.

Я так понимаю: [IMU] -> [Фильтр Калмана] -> [ИДП] -> [Двигатели]

Меня сбивает с толку вопрос о том, где смешивать компонент RC с этой цепочкой управления?

@circuitBurn, 👍0

1 ответ

Лучший ответ:

@*chrisl* · Accepted Answer · 2019-08-14 13:27-00:00

PID получает заданное значение от вас. Для стоящего на месте робота это в основном нулевой угол по отношению к направлению силы тяжести (какая переменная, которую вы используете для PID, зависит от вашей фактической реализации, но это всегда будет что-то производное от угла к направлению силы тяжести). Для движения вперед робот должен наклониться вперед. Таким образом, вы устанавливаете новую заданную точку угла, скажем, 2 градуса. PID будет пытаться удерживать это значение, постоянно двигаясь вперед со скоростью, зависящей от заданного угла.

Таким образом, с помощью пульта дистанционного управления вы просто меняете заданное значение угла.