Как я могу обнаружить прикрепленные моторные щиты в коде?

Если вы настроите каждому устройству I2C уникальный адрес, то будет легко определить, какие из них подключены.

Этот скетч создан на основе скетча сканера I2C, который можно найти здесь: I2cScanner

// Этот скетч тестирует стандартные 7-битные адреса.
// Устройства с более высоким битовым адресом могут отображаться неправильно.
#include <Wire.h>
byte shieldOneAddress = 0x27;
byte shieldTwoAddress = 0x32;
byte error, address;

void setup(){

  Wire.begin();
  Serial.begin(9600);
  Serial.println("Scanning for shields...");

  for(address = 1; address < 127; address++){

    Wire.beginTransmission(address);
    error = Wire.endTransmission();

    if(error == 0){
      if(address == shieldOneAddress){
        Serial.println("Shield One is connected.");
      }
      if(address == shieldTwoAddress){
        Serial.println("Shield Two is connected.");
      }
    }

  }
  Serial.println("Scan complete.\n");
}

void loop(){}