Сервоприводы не работают должным образом с джойстиком

arduino-uno servo joystick

Итак, я работал над проектом, в котором я использовал модуль джойстика для управления двумя сервоприводами одновременно. Джойстик управляет сервоприводами таким образом, что когда джойстик перемещается по оси x, оба сервопривода перемещаются в одном направлении, но когда джойстик перемещается по оси y, сервоприводы перемещаются в разных направлениях. У меня есть эта программа:

#include <Servo.h>
Servo servo1;
Servo servo2;
int joyx = 0;
int joyy = 5;
int joyval;
int joyvalx; 
int joyvaly;
void setup() {
    Serial.begin(9600);
    servo1.attach(3);
    servo2.attach(5);

}

void loop() {
    Serial.println(joyvalx + "," + joyvaly);
    int x = analogRead(joyx);
    int y = analogRead(joyy);
    if(x != joyvalx){
        joyval = map(x, 0, 1023, 0, 180);
        servo1.write(joyval);
        servo2.write(joyval);
    } 
    if (y != joyvaly){
        joyval = map(y, 0, 1023, 0, 180);
        servo1.write(joyval);
        servo2.write(1023-joyval);
    }
}

Однако сервоприводы, похоже, работают неправильно. Один сервопривод работает нормально, а другой просто застревает. Кроме того, если я использую код только для одного направления (ось x или y), удалив код для другого, то оба сервопривода работают хорошо. Я не могу понять проблему. Если кто-то понимает, пожалуйста, помогите мне.

, 👍2


1 ответ

Лучший ответ:

2

Проблема, как указал jsotola, в том, что ваш код очень быстро записывает совершенно разные значения в сервоприводы. Вы не объединяете два значения с джойстика, а просто перезаписываете предыдущее значение сервопривода. Так что это не может работать.

Как я понимаю ваше описание, вы хотите, чтобы ось x перемещала оба сервопривода на одинаковую величину в одном направлении (в единстве), в то время как ось y определяет разницу в положении между ними. Если вы перемещаете ось y в одну сторону, первый сервопривод немного повернет по часовой стрелке, а другой немного против часовой стрелки. Когда вы затем перемещаете ось x, оба сервопривода будут перемещаться в соответствующем направлении, сохраняя при этом разницу в положении.

Лучше сначала написать формулу, как вы будете рассчитывать каждое положение сервопривода из заданных значений джойстика. Вышеуказанное поведение можно описать этими формулами:

servo_1_value = mapped_x + mapped_y;
servo_2_value = mapped_x - mapped_y;

Теперь вам нужно соответствующим образом сопоставить значения джойстика:

mapped_x = map(x, 0, 1023, 0, 180);
mapped_y = map(y, 0, 1023, -90, 90);

Обратите внимание, что вам следует изменить параметры для отображения y на нужные вам значения. В приведенном выше коде они установлены на максимум (это означает, что перемещение оси y в любой конец фактически отключит ось x, поскольку сервопривод не может двигаться дальше 0 или 180 градусов).

Вам не нужно проверять, изменилось ли значение. Но если вы действительно хотите, вам следует проверить вычисленные значения для каждого сервопривода отдельно. Что-то вроде этого:

if(servo_1_value != old_servo_1_value){
    servo1.write(servo_1_value);
}
if(servo_2_value != old_servo_2_value){
    servo2.write(servo_2_value);
}

Но вам на самом деле не нужно проверять наличие изменений здесь.

,
Смотрите также: