Как добиться плавного движения с помощью серводвигателя?

Question

Как добиться плавного движения с помощью серводвигателя?

Я пытаюсь управлять серводвигателем MG995 с помощью Arduino Uno, но движение, создаваемое двигателем, несколько неустойчиво. Серводвигатель питается от внешнего аккумулятора LiPo емкостью 2200 мАч, 7,4 В, 30C, с регулятором напряжения 7806, обеспечивающим напряжение 6,1 В.

Схема, которую я использую, показана ниже:

Источник питания серводвигателя.

Когда я загружаю пример sweep, сервопривод поворачивается до определенного угла, где он кажется препятствием и пытается преодолеть препятствие, прежде чем повернуться и повернуться в другом направлении. Вот видео движения, которое я пытаюсь описать: https://streamable.com/dcr2i

Если я подключу двигатель напрямую к аккумулятору без регулятора, движение будет более плавным. Я хочу использовать регулятор для защиты как моей цепи, так и двигателя. Как добиться такого же плавного движения?

@HGitere, 👍-1

2 ответа

@*fred_dot_u* · Answer 1 · 2018-06-26 14:49-00:00

Согласно Jameco:

Сервоприводы управляются посылкой электрического импульса переменной ширина импульса или широтно-импульсная модуляция (ШИМ) через провод управления. Существует минимальный импульс, максимальный импульс и частота повторения.

Я ничего не знаю о влиянии стабилизатора напряжения на широтно-импульсную модуляцию, но, исходя из вашего опыта, могу предположить, что это вредно.

Вы можете подтвердить это, если у вас есть доступ к осциллографу, с помощью которого можно просмотреть импульсы непосредственно с цепи, а затем снова с выхода регулятора. Исправление, просмотрите вход на сервопривод без регулятора, а затем с регулятором.

Согласно данным Roger's Hobby Center, липо-батарея 2S с номинальным напряжением 7,4 В может достигать напряжения до 8,4 В. Это углубляет проблему 6v в вопрос.

Другой веб-сайт, pololu. com ссылается на сервоприводы «старого стиля» как рассчитанные на 6 вольт в виде 4 батарей по 1,5 В, в то время как производители осваивают новый химический состав батарей и производят сервоприводы, которые будут работать на уровнях до 9 вольт.

Дополнительные исследования (технические паспорта сервопривода этой модели) показывают, что он рассчитан на напряжение от 4,8 до 7,2 В. Полное зарядное напряжение 8,4 заставит сервопривод работать немного быстрее, но я не думаю, что это будет иметь долгосрочные последствия, так как напряжение быстро упадет до номинального диапазона.

Другая часть информации, которую я собрал, указывает на то, что регулятор будет (или должен) работать, но он должен иметь текущую мощность для управления сервоприводом. Я пропустил эту цифру в своем исследовании. Это привело к тому, что я обнаружил предупреждение о том, что ваши схемы должны иметь общую землю. Если у вас нет точек соприкосновения, ваш ответ может заключаться в этом.

@ · Answer 2 · 2020-05-01 16:46-00:00

Большой RC-сервопривод потребляет ток при быстром движении (возможно, больше, чем ток остановки) и вызывает падение напряжения. RC сервопривод определяет положение шпинделя с помощью потенциометра, который влияет на нестабильный источник питания. Вы должны использовать больше регулятора тока, например, переключающего типа, или вы можете добавить большой конденсатор (скажем, 1000 мкФ) на питание сервопривода, чтобы сгладить напряжение. Я попробовал себя, используя лабораторный блок питания и установил 5 В 2 А, а двигатель все еще колеблется. Мне нужно 5В 5А.