Справка - Atmega328p, преобразование ШИМ-сервокода из pin9 в pin6

Я нашел рабочий код, который использует pin9 (PB1) на ардуино для управления сервоприводом, но в моем проекте ультразвуковой датчик уже использует этот pin / таймер. Я хочу преобразовать код для использования pin6 (PD6), изменил регистры в соответствии с таблицей данных atmega, но это не работает. Нужна помощь:/

Код должен позволить мне поворачивать сервопривод с помощью потенциометра.

#define F_CPU 16000000 //16MHz
#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <stdlib.h>

#define PWM_PRESCALLER 64
#define ICR_MAX (long double)F_CPU/PWM_PRESCALLER/50
#define OCR_MIN (float)ICR_MAX/37.5 // /8.75
#define OCR_MAX (float)ICR_MAX/8.7 // 37.5

volatile unsigned long adc_val=0;
volatile unsigned long counter=0;
unsigned long curr_adc=0;

ISR (ADC_vect)
{
adc_val += ADC;
counter++;
}

int main(void)
{
    DDRD |= (1<<DDD6);
    ICR1 = ICR_MAX;
    OCR0A = OCR_MIN;
    TCCR0A = (1 << COM1A1) | (1<<WGM00) | (1<<WGM01);
    TCCR0B = (1<<WGM02) | (1<<CS01) | (1<<CS00);
    ADMUX = (1 << REFS0);
    ADCSRA = (1 << ADEN)|(1 << ADATE)|(1 << ADIE)|(1<<ADPS2)|(1<<ADPS1)|(1<<ADPS0);

    sei();
    ADCSRA |= (1<<ADSC);

    while(1)
    {
        if(counter >= 1000)
        {
            cli();
            unsigned long round_val = round(adc_val / counter);
            adc_val=0;
            counter=0;
            if(abs(round_val - curr_adc) > 1)
            {
                curr_adc = round_val; 
            }
            long double ocr = OCR_MIN + ((long double)curr_adc * (OCR_MAX - OCR_MIN)/1024);

            OCR0A = (int)round(ocr);
            sei();
        }
    } 
}