Arduino Mega 2560 + DRV8871: двигатель не вращается при управлении с помощью ШИМ

Я использую Arduino Mega 2560 для управления драйвером двигателя DRV8871, подключенным к коллекторному двигателю постоянного тока. В комплект входят:

• Три кнопки: ВВЕРХ, ВНИЗ и БЫСТРО
• Один вход концевого выключателя, где верхний и нижний концевые выключатели соединены последовательно
• Управление скоростью ШИМ с использованием медленного затухания, как описано в этой публикации на форуме TI

Цели:

1. Управление скоростью: запуск двигателя на скорости ~30% при нажатии кнопок UP или DOWN и ~70% при нажатии кнопок UP или DOWN одновременно с кнопкой FAST.
2. Ускорение: Реализуйте настраиваемую кривую ускорения.
3. Неблокирующий код: убедитесь, что программа не использует delay() и не блокирует выполнение.

Проблема:

Я написал следующий код: ссылка на GitHub. Однако при нажатии кнопок «Вверх» или «Вниз» двигатель издаёт шум, но не вращается (возможно, глохнет, даже при ШИМ = 100).

Интересно, что если я обойду управление ШИМ и использую:

digitalWrite(in1Head, HIGH);
analogWrite(in2Head, LOW);

двигатель работает правильно.

Вопросы:

1. Может ли эта проблема быть связана с неправильным управлением ШИМ?
2. Происходит ли остановка двигателя из-за недостаточного пускового тока?
3. Есть ли какие-нибудь предложения по отладке или улучшению кода?

Мы будем очень признательны за любые идеи! ###обновлять: Я обновил код, следуя рекомендациям. Пожалуйста, сообщите, правильно ли я понял.

1. Я добавил цикл while к концевому выключателю. Хочу, чтобы при срабатывании концевого выключателя двигатель останавливался, а затем менял направление вращения и отключал концевой выключатель, двигаясь в течение времени disengage_ls.

//Мотор головки
int in1Head = 44;  //на ARDUINO MEGA
int in2Head = 45;
int limSwHead = 19; //2 нормально закрытых концевых выключателя, соединенных последовательно
int FAST = 16;  //нажать кнопку
int UP = 17;   //нажать кнопку
int DOWN = 15; //нажать кнопку
volatile bool limSwHeadTriggered = false;
// Направление перечисления и флага
enum Direction { FORWARD, BACKWARD };
Direction currentDirection = FORWARD; // Инициализируем с направлением по умолчанию
uint8_t PWM_fast =70; //значение в % от скорости двигателя
uint8_t PWM_slow =30; //значение в % от скорости двигателя
uint8_t PWM = 20; //минимальное значение ШИМ (также будет изменено ниже)
unsigned long zero = 0;
uint16_t accel_interval = 10;//время в миллисекундах для изменения скорости при ускорении
uint8_t speedIncrease = 5; //% увеличения скорости для каждого accel_interval
uint16_t disengage_ls = 500;  //время в миллисекундах для отключения Limitswitch при срабатывании

boolean fastState = false;
boolean upState = false;
boolean downState = false;

//----ФУНКЦИИ----------------------------------------------------------------------------------------
//ПРЕРЫВАНИЯ
void headISR() {
  limSwHeadTriggered = true;
}
void HeadForward(uint8_t PWM) { 
 analogWrite(in1Head, 255);
 analogWrite(in2Head,(255 * (100 - PWM)) / 100); //обратный ШИМ в диапазоне 0-255
 currentDirection = FORWARD; // Установить флаг направления
}
void HeadBackward(uint8_t PWM) {
 analogWrite(in1Head,(255 * (100 - PWM))/ 100); //обратный ШИМ в диапазоне 0-255
 analogWrite(in2Head, 255);
 currentDirection = BACKWARD; // Установить флаг направления
}
void HeadStop() {
 analogWrite(in1Head,255);
 analogWrite(in2Head, 255);
 PWM=20; 
}

void HeadCoast() {
 analogWrite(in1Head,0);
 analogWrite(in2Head, 0);
 PWM=20;  
}
void limSwHit() {
 HeadStop();
 if(currentDirection == FORWARD){
 HeadBackward(PWM_slow);
 }
 else if (currentDirection == BACKWARD){
 HeadForward(PWM_slow);
 }
}
void setup() {
 Serial.begin(9600);
 //мотор головки
 pinMode(in1Head, OUTPUT);
 pinMode(in2Head, OUTPUT);
 //концевой выключатель
 pinMode(limSwHead, INPUT_PULLUP);
 attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(limSwHead), headISR, RISING); // Триггер по ВЫСОКОМУ сигналу
 //Кнопки
  pinMode(FAST,INPUT_PULLUP);
  pinMode(UP,INPUT_PULLUP);
  pinMode(DOWN,INPUT_PULLUP);
}
void loop() {
if(limSwHeadTriggered){
  unsigned long initialMillis = millis();
  while(millis()- initialMillis<= disengage_ls){
    limSwHit();
    }
    HeadCoast()
    limSwHeadTriggered=digitalRead(limSwHead);
}
// считываем состояние значения кнопки, инвертированное из-за подтягивающих резисторов:
  upState = !digitalRead(UP);
  downState = !digitalRead(DOWN);
  fastState = !digitalRead(FAST);

  if (upState && !downState && (millis()- zero >= accel_interval)){
    if (PWM < (fastState ? PWM_fast : PWM_slow)) {
     PWM += speedIncrease;
    }
    HeadForward(PWM);
    Serial.println("moving up");
    zero = millis();
  } 
  else if(!upState && downState && (millis()- zero >= accel_interval)) {
    if (PWM < (fastState ? PWM_fast : PWM_slow)) {
     PWM += speedIncrease;
    }
    HeadBackward(PWM);
    Serial.println("moving down:");
    zero = millis();
  }
  
  else{
   HeadCoast();
  }
}