Программа работает при использовании Delay(), но та же программа не работает с millis()

Я запускаю двигатель постоянного тока, используя esp32 и MOSFET, снимая показания IR.

Программа работает нормально при использовании delay(), но та же программа не работает при загрузке с использованием millis().

//Это использует фиксированную задержку()

// Определения выводов
const int irSensorPin = 34;  // ИК-датчик подключен к GPIO 2
const int motorPin = 32;     // Двигатель постоянного тока подключен к GPIO 4

// Переменные
bool isObjectDetected = false;

void setup() {
  // Инициализировать последовательную связь
  Serial.begin(9600);

  // Установить режимы вывода
  pinMode(irSensorPin, INPUT);
  pinMode(motorPin, OUTPUT);
}

void loop() {
  // Проверяем, обнаружен ли объект
  if (digitalRead(irSensorPin) == LOW) {
    if (!isObjectDetected) {
      // Объект обнаружен впервые
      isObjectDetected = true;
      Serial.println("Object detected. Stopping motor.");
      digitalWrite(motorPin, LOW);  // Остановить двигатель
      delay(500);                   // Ждем 500 мс
      Serial.println("Resuming motor.");
      digitalWrite(motorPin, HIGH); // Запускаем мотор
    }
  } else {
    if (isObjectDetected) {
      // Объект больше не обнаруживается
      isObjectDetected = false;
    }
  }
}

//Здесь используется millis()

// Определения выводов
const int irSensorPin = 34;  // ИК-датчик подключен к GPIO 34
const int motorPin = 32;     // Двигатель постоянного тока подключен к GPIO 32

// Переменные
bool isObjectDetected = false;
unsigned long motorStopTime = 0;
const unsigned long motorDelayTime = 500;  // Время задержки в миллисекундах

void setup() {
  // Инициализировать последовательную связь
  Serial.begin(9600);

  // Установить режимы вывода
  pinMode(irSensorPin, INPUT);
  pinMode(motorPin, OUTPUT);

  // Инициализировать состояние мотора
  digitalWrite(motorPin, HIGH);  // Запускаем мотор
}

void loop() {
  // Проверяем, обнаружен ли объект
  if (digitalRead(irSensorPin) == HIGH) {
    if (!isObjectDetected) {
      // Объект обнаружен впервые
      isObjectDetected = true;
      Serial.println("Object detected. Stopping motor.");
      digitalWrite(motorPin, LOW);  // Остановить двигатель
      motorStopTime = millis();     // Записываем время остановки
    }
  } else {
    if (isObjectDetected) {
      // Объект больше не обнаруживается
      isObjectDetected = false;
      unsigned long currentTime = millis();
      if (currentTime - motorStopTime >= motorDelayTime) {
        Serial.println("Resuming motor.");
        digitalWrite(motorPin, HIGH); // Запускаем мотор
      }
    }
  }
}