Проблема с библиотекой MPU6050

Ну, я не знаю точно, почему это работает, но основываюсь на этом вопросе так. Чтобы решить эту проблему, я должен добавить ключевое слово 'inline' в каждое определение метода в MPU6050_6Axis_MotionApps20.h Вот так:

inline uint8_t MPU6050::dmpInitialize() {
    // сброс устройства
    DEBUG_PRINTLN(F("\n\nResetting MPU6050..."));
    reset();
    delay(30); // подождите после сброса

    // отключить спящий режим
    setSleepEnabled(false);

    // получить аппаратную ревизию MPU
    setMemoryBank(0x10, true, true);
    setMemoryStartAddress(0x06);
    Serial.println(F("Checking hardware revision..."));
    Serial.print(F("Revision @ user[16][6] = "));
    Serial.println(readMemoryByte(), HEX);
    Serial.println(F("Resetting memory bank selection to 0..."));
    setMemoryBank(0, false, false);

    // проверить действительность OTP bank
    DEBUG_PRINTLN(F("Reading OTP bank valid flag..."));
    DEBUG_PRINT(F("OTP bank is "));
    DEBUG_PRINTLN(getOTPBankValid() ? F("valid!") : F("invalid!"));

    // настройка странных подчиненных устройств (?)
    DEBUG_PRINTLN(F("Setting slave 0 address to 0x7F..."));
    setSlaveAddress(0, 0x7F);
    DEBUG_PRINTLN(F("Disabling I2C Master mode..."));
    setI2CMasterModeEnabled(false);
    DEBUG_PRINTLN(F("Setting slave 0 address to 0x68 (self)..."));
    setSlaveAddress(0, 0x68);
    DEBUG_PRINTLN(F("Resetting I2C Master control..."));
    resetI2CMaster();
    delay(20);
    DEBUG_PRINTLN(F("Setting clock source to Z Gyro..."));
    setClockSource(MPU6050_CLOCK_PLL_ZGYRO);

    DEBUG_PRINTLN(F("Setting DMP and FIFO_OFLOW interrupts enabled..."));
    setIntEnabled(1<<MPU6050_INTERRUPT_FIFO_OFLOW_BIT|1<<MPU6050_INTERRUPT_DMP_INT_BIT);

    DEBUG_PRINTLN(F("Setting sample rate to 200Hz..."));
    setRate(4); // 1 кГц / (1 + 4) = 200 Гц

    DEBUG_PRINTLN(F("Setting external frame sync to TEMP_OUT_L[0]..."));
    setExternalFrameSync(MPU6050_EXT_SYNC_TEMP_OUT_L);

    DEBUG_PRINTLN(F("Setting DLPF bandwidth to 42Hz..."));
    setDLPFMode(MPU6050_DLPF_BW_42);

    DEBUG_PRINTLN(F("Setting gyro sensitivity to +/- 2000 deg/sec..."));
    setFullScaleGyroRange(MPU6050_GYRO_FS_2000);

    // загрузить код DMP в банки памяти
    DEBUG_PRINT(F("Writing DMP code to MPU memory banks ("));
    DEBUG_PRINT(MPU6050_DMP_CODE_SIZE);
    DEBUG_PRINTLN(F(" bytes)"));
    if (!writeProgMemoryBlock(dmpMemory, MPU6050_DMP_CODE_SIZE)) return 1; // Сбой
    DEBUG_PRINTLN(F("Success! DMP code written and verified."));

    // Установите делитель скорости FIFO в памяти встроенного ПО DMP
    unsigned char dmpUpdate[] = {0x00, MPU6050_DMP_FIFO_RATE_DIVISOR};
    writeMemoryBlock(dmpUpdate, 0x02, 0x02, 0x16); // Давайте запишем данные dmpUpdate в образ прошивки, у нас есть 2 байта для записи в банк 0x02 со смещением 0x16

    //записать начальный адрес MSB в регистр
    setDMPConfig1(0x03);
    //записать начальный адрес LSB в регистр
    setDMPConfig2(0x00);

    DEBUG_PRINTLN(F("Clearing OTP Bank flag..."));
    setOTPBankValid(false);

    DEBUG_PRINTLN(F("Setting motion detection threshold to 2..."));
    setMotionDetectionThreshold(2);

    DEBUG_PRINTLN(F("Setting zero-motion detection threshold to 156..."));
    setZeroMotionDetectionThreshold(156);

    DEBUG_PRINTLN(F("Setting motion detection duration to 80..."));
    setMotionDetectionDuration(80);

    DEBUG_PRINTLN(F("Setting zero-motion detection duration to 0..."));
    setZeroMotionDetectionDuration(0);
    DEBUG_PRINTLN(F("Enabling FIFO..."));
    setFIFOEnabled(true);

    DEBUG_PRINTLN(F("Resetting DMP..."));
    resetDMP();

    DEBUG_PRINTLN(F("DMP is good to go! Finally."));

    DEBUG_PRINTLN(F("Disabling DMP (you turn it on later)..."));
    setDMPEnabled(false);

    DEBUG_PRINTLN(F("Setting up internal 42-byte (default) DMP packet buffer..."));
    dmpPacketSize = 42;

    DEBUG_PRINTLN(F("Resetting FIFO and clearing INT status one last time..."));
    resetFIFO();
    getIntStatus();

    return 0; // успех
}
inline bool MPU6050::dmpPacketAvailable() {
    return getFIFOCount() >= dmpGetFIFOPacketSize();
}
inline uint8_t MPU6050::dmpGetAccel(int32_t *data, const uint8_t* packet) {
    // TODO: приспособить различные схемы отправляемых данных (СЕЙЧАС поддерживается только по умолчанию)
    if (packet == 0) packet = dmpPacketBuffer;
    data[0] = (((uint32_t)packet[28] << 24) | ((uint32_t)packet[29] << 16) | ((uint32_t)packet[30] << 8) | packet[31]);
    data[1] = (((uint32_t)packet[32] << 24) | ((uint32_t)packet[33] << 16) | ((uint32_t)packet[34] << 8) | packet[35]);
    data[2] = (((uint32_t)packet[36] << 24) | ((uint32_t)packet[37] << 16) | ((uint32_t)packet[38] << 8) | packet[39]);
    return 0;
}
inline uint8_t MPU6050::dmpGetAccel(int16_t *data, const uint8_t* packet) {
    // TODO: приспособить различные схемы отправляемых данных (СЕЙЧАС поддерживается только по умолчанию)
    if (packet == 0) packet = dmpPacketBuffer;
    data[0] = (packet[28] << 8) | packet[29];
    data[1] = (packet[32] << 8) | packet[33];
    data[2] = (packet[36] << 8) | packet[37];
    return 0;
}
inline uint8_t MPU6050::dmpGetAccel(VectorInt16 *v, const uint8_t* packet) {
    // TODO: приспособить различные схемы отправляемых данных (СЕЙЧАС поддерживается только по умолчанию)
    if (packet == 0) packet = dmpPacketBuffer;
    v -> x = (packet[28] << 8) | packet[29];
    v -> y = (packet[32] << 8) | packet[33];
    v -> z = (packet[36] << 8) | packet[37];
    return 0;
}
inline uint8_t MPU6050::dmpGetQuaternion(int32_t *data, const uint8_t* packet) {
    // TODO: приспособить различные схемы отправляемых данных (СЕЙЧАС поддерживается только по умолчанию)
    if (packet == 0) packet = dmpPacketBuffer;
    data[0] = (((uint32_t)packet[0] << 24) | ((uint32_t)packet[1] << 16) | ((uint32_t)packet[2] << 8) | packet[3]);
    data[1] = (((uint32_t)packet[4] << 24) | ((uint32_t)packet[5] << 16) | ((uint32_t)packet[6] << 8) | packet[7]);
    data[2] = (((uint32_t)packet[8] << 24) | ((uint32_t)packet[9] << 16) | ((uint32_t)packet[10] << 8) | packet[11]);
    data[3] = (((uint32_t)packet[12] << 24) | ((uint32_t)packet[13] << 16) | ((uint32_t)packet[14] << 8) | packet[15]);
    return 0;
}
inline uint8_t MPU6050::dmpGetQuaternion(int16_t *data, const uint8_t* packet) {
    // TODO: приспособить различные схемы отправляемых данных (СЕЙЧАС поддерживается только по умолчанию)
    if (packet == 0) packet = dmpPacketBuffer;
    data[0] = ((packet[0] << 8) | packet[1]);
    data[1] = ((packet[4] << 8) | packet[5]);
    data[2] = ((packet[8] << 8) | packet[9]);
    data[3] = ((packet[12] << 8) | packet[13]);
    return 0;
}
inline uint8_t MPU6050::dmpGetQuaternion(Quaternion *q, const uint8_t* packet) {
    // TODO: приспособить различные схемы отправляемых данных (СЕЙЧАС поддерживается только по умолчанию)
    int16_t qI[4];
    uint8_t status = dmpGetQuaternion(qI, packet);
    if (status == 0) {
        q -> w = (float)qI[0] / 16384.0f;
        q -> x = (float)qI[1] / 16384.0f;
        q -> y = (float)qI[2] / 16384.0f;
        q -> z = (float)qI[3] / 16384.0f;
        return 0;
    }
    return status; // возвращаемое значение int16, указывает на ошибку, если эта строка достигнута
}
inline uint8_t MPU6050::dmpGetGyro(int32_t *data, const uint8_t* packet) {
    // TODO: приспособить различные схемы отправляемых данных (СЕЙЧАС поддерживается только по умолчанию)
    if (packet == 0) packet = dmpPacketBuffer;
    data[0] = (((uint32_t)packet[16] << 24) | ((uint32_t)packet[17] << 16) | ((uint32_t)packet[18] << 8) | packet[19]);
    data[1] = (((uint32_t)packet[20] << 24) | ((uint32_t)packet[21] << 16) | ((uint32_t)packet[22] << 8) | packet[23]);
    data[2] = (((uint32_t)packet[24] << 24) | ((uint32_t)packet[25] << 16) | ((uint32_t)packet[26] << 8) | packet[27]);
    return 0;
}
inline uint8_t MPU6050::dmpGetGyro(int16_t *data, const uint8_t* packet) {
    // TODO: приспособить различные схемы отправляемых данных (СЕЙЧАС поддерживается только по умолчанию)
    if (packet == 0) packet = dmpPacketBuffer;
    data[0] = (packet[16] << 8) | packet[17];
    data[1] = (packet[20] << 8) | packet[21];
    data[2] = (packet[24] << 8) | packet[25];
    return 0;
}
inline uint8_t MPU6050::dmpGetGyro(VectorInt16 *v, const uint8_t* packet) {
    // TODO: приспособить различные схемы отправляемых данных (СЕЙЧАС поддерживается только по умолчанию)
    if (packet == 0) packet = dmpPacketBuffer;
    v -> x = (packet[16] << 8) | packet[17];
    v -> y = (packet[20] << 8) | packet[21];
    v -> z = (packet[24] << 8) | packet[25];
    return 0;
}
inline uint8_t MPU6050::dmpGetLinearAccel(VectorInt16 *v, VectorInt16 *vRaw, VectorFloat *gravity) {
    // избавьтесь от компонента гравитации (+1g = +8192 в стандартном пакете DMP FIFO, чувствительность 2g)
    v -> x = vRaw -> x - gravity -> x*8192;
    v -> y = vRaw -> y - gravity -> y*8192;
    v -> z = vRaw -> z - gravity -> z*8192;
    return 0;
}
inline uint8_t MPU6050::dmpGetLinearAccelInWorld(VectorInt16 *v, VectorInt16 *vReal, Quaternion *q) {
    // поворот измеренного 3D вектора ускорения в исходное состояние
    // система отсчета , основанная на кватернионе ориентации
    memcpy(v, vReal, sizeof(VectorInt16));
    v -> rotate(q);
    return 0;
}
inline uint8_t MPU6050::dmpGetGravity(int16_t *data, const uint8_t* packet) {
    /* +1g corresponds to +8192, sensitivity is 2g. */
    int16_t qI[4];
    uint8_t status = dmpGetQuaternion(qI, packet);
    data[0] = ((int32_t)qI[1] * qI[3] - (int32_t)qI[0] * qI[2]) / 16384;
    data[1] = ((int32_t)qI[0] * qI[1] + (int32_t)qI[2] * qI[3]) / 16384;
    data[2] = ((int32_t)qI[0] * qI[0] - (int32_t)qI[1] * qI[1]
           - (int32_t)qI[2] * qI[2] + (int32_t)qI[3] * qI[3]) / (2 * 16384);
    return status;
}
inline uint8_t MPU6050::dmpGetGravity(VectorFloat *v, Quaternion *q) {
    v -> x = 2 * (q -> x*q -> z - q -> w*q -> y);
    v -> y = 2 * (q -> w*q -> x + q -> y*q -> z);
    v -> z = q -> w*q -> w - q -> x*q -> x - q -> y*q -> y + q -> z*q -> z;
    return 0;
}
inline uint8_t MPU6050::dmpGetEuler(float *data, Quaternion *q) {
    data[0] = atan2(2*q -> x*q -> y - 2*q -> w*q -> z, 2*q -> w*q -> w + 2*q -> x*q -> x - 1);   //
    data[1] = -asin(2*q -> x*q -> z + 2*q -> w*q -> y);                              // тета
    data[2] = atan2(2*q -> y*q -> z - 2*q -> w*q -> x, 2*q -> w*q -> w + 2*q -> z*q -> z - 1);   // phi
    return 0;
}

#ifdef USE_OLD_DMPGETYAWPITCHROLL
inline uint8_t MPU6050::dmpGetYawPitchRoll(float *data, Quaternion *q, VectorFloat *gravity) {
    // рыскание: (около оси Z)
    data[0] = atan2(2*q -> x*q -> y - 2*q -> w*q -> z, 2*q -> w*q -> w + 2*q -> x*q -> x - 1);
    // тангаж: (нос вверх/вниз, вокруг оси Y)
    data[1] = atan(gravity -> x / sqrt(gravity -> y*gravity -> y + gravity -> z*gravity -> z));
    // крен: (наклон влево/ вправо, вокруг оси X)
    data[2] = atan(gravity -> y / sqrt(gravity -> x*gravity -> x + gravity -> z*gravity -> z));
    return 0;
}
#else 
inline uint8_t MPU6050::dmpGetYawPitchRoll(float *data, Quaternion *q, VectorFloat *gravity) {
    // рыскание: (около оси Z)
    data[0] = atan2(2*q -> x*q -> y - 2*q -> w*q -> z, 2*q -> w*q -> w + 2*q -> x*q -> x - 1);
    // тангаж: (нос вверх/вниз, вокруг оси Y)
    data[1] = atan2(gravity -> x , sqrt(gravity -> y*gravity -> y + gravity -> z*gravity -> z));
    // крен: (наклон влево/ вправо, вокруг оси X)
    data[2] = atan2(gravity -> y , gravity -> z);
    if (gravity -> z < 0) {
        if(data[1] > 0) {
            data[1] = PI - data[1]; 
        } else { 
            data[1] = -PI - data[1];
        }
    }
    return 0;
}
#endif

inline uint8_t MPU6050::dmpProcessFIFOPacket(const unsigned char *dmpData) {
    return 0;
}

inline uint8_t MPU6050::dmpReadAndProcessFIFOPacket(uint8_t numPackets, uint8_t *processed) {
    uint8_t status;
    uint8_t buf[dmpPacketSize];
    for (uint8_t i = 0; i < numPackets; i++) {
        // считывание пакета из FIFO
        getFIFOBytes(buf, dmpPacketSize);

        // пакет обработки
        if ((status = dmpProcessFIFOPacket(buf)) > 0) return status;
        
        // увеличить внешнюю переменную количества процессов, если она указана
        if (processed != 0) (*processed)++;
    }
    return 0;
}

inline uint16_t MPU6050::dmpGetFIFOPacketSize() {
    return dmpPacketSize;
}
#endif

Я не знаю, почему ребята, которые создали эту библиотеку, не добавили это. Может быть, я что-то упускаю.