4WD робот продолжает зависать

Я уже некоторое время работаю над полноприводным роботом. Детали, которые я использую, это плата Arduino v4, приводной двигатель l298N, ультразвуковой датчик Hc 05, DHT 11, mq2, модуль Bluetooth, серводвигатель, модуль ИК-передатчика и приемника, а также модуль UNO, работающий от 2 литий-ионных аккумуляторов 18650 и блока питания. банк. когда я пытался использовать только инфракрасные датчики, только ультразвуковые датчики или оба для обнаружения и предотвращения препятствий, код зависает, и больше ничего не работает, пока я не уберу препятствие, тогда робот принимает решение, которое он хотел принять. он также иногда сбрасывался во время зависания, но я решил эту проблему, включив питание Arduino отдельно. я заметил, что эта проблема в основном возникает, когда все ИК дают низкий сигнал. я думаю, проблема в моем коде, но я действительно не вижу, что я набрал неправильно.

#include <dht.h>
#include <Servo.h>

#define servoPin 11

// Создаем сервообъект
Servo Servo1; 

// Ультразвуковой датчик
#define trigPin 9
#define echoPin 10
// определяет переменные
long duration;
int distance;

//контакты датчика
#define gasSens A4
dht DHT;

#define DHT11_PIN 2

// контакты драйвера двигателя
#define in1 8
#define in2 7
#define in3 6
#define in4 5

//инфракрасные контакты
#define lftIr 12
#define ctrIr 4
#define rghIr 3

#define buzzer 13

int dist=1000;
int lastVal=0;
int degVal;
int leftDist;
int rightDist;
int gasVal;
int logicVal=49;
int buzzerTrig=0;
unsigned long curTime;

void setup() {
  // поместите сюда код установки для однократного запуска:
  Servo1.attach(servoPin); 
  Servo1.write(100); 

  pinMode(trigPin, OUTPUT); 
  pinMode(echoPin, INPUT); 
  
  pinMode(in1, OUTPUT);
  pinMode(in2, OUTPUT);
  pinMode(in3, OUTPUT);
  pinMode(in4, OUTPUT);

  pinMode(lftIr,INPUT);
  pinMode(ctrIr,INPUT);
  pinMode(rghIr,INPUT);

  pinMode(buzzer, OUTPUT);
  
  digitalWrite(in1, LOW);
  digitalWrite(in2, LOW);
  digitalWrite(in3, LOW);
  digitalWrite(in4, LOW);

  curTime=millis();

  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  // поместите сюда ваш основной код для многократного запуска:
  if(Serial.available() > 0){ // Проверяем, поступают ли данные из последовательного порта
      logicVal = Serial.read(); // Считывает данные из последовательного порта
   }
   
 if(millis()-curTime>=10000){
    int chk = DHT.read11(DHT11_PIN);
    gasVal=analogRead(gasSens);
    Serial.print(DHT.temperature);
    Serial.print(" C");
    Serial.print("|");
    Serial.print(DHT.humidity);
    Serial.print("%");
    Serial.print("|");
    Serial.print(gasVal);
    Serial.print("|");
    if(gasVal>500){Serial.println("Dangerous gas levels");buzzerTrig=1;}
    else{Serial.println("normal");buzzerTrig=0;}
    curTime=millis();
  }

 if(buzzerTrig==1){
  buzzerCall();
  logicVal==48;
  }
 
 if(logicVal=='1'){
      dist=distanceCall();
      
      int leftIr=digitalRead(lftIr);
      int centerIr=digitalRead(ctrIr);
      int rightIr=digitalRead(rghIr);
      
      if (leftIr==LOW && rightIr==HIGH){
        stopAll();
        while(leftIr==LOW){
          rightMov();
          leftIr=digitalRead(lftIr);
        }
        stopAll();
       }
       else if (leftIr==HIGH && rightIr==LOW){
        stopAll();
          while(rightIr==LOW){
            leftMov();
            rightIr=digitalRead(rghIr);
          }
        stopAll(); 
      }
      else if (leftIr==LOW && centerIr==LOW && rightIr==LOW){
          stopAll();
              while(leftIr==LOW || centerIr==LOW || rightIr==LOW){
                backMov;
                leftIr=digitalRead(lftIr);
                centerIr=digitalRead(ctrIr);
                rightIr=digitalRead(rghIr);
                }
                stopAll();
          }
          
      else if (leftIr==HIGH && centerIr==LOW && rightIr==HIGH){
          stopAll();
          while(centerIr==LOW){
            backMov;
            centerIr=digitalRead(ctrIr);
          }
          stopAll();
          delay(10);
          leftMov();
          delay(500);
          stopAll();
        }
      else{
        fowardMov();
      }
    }
}

int distanceCall(){
  // Очищает триггер
    digitalWrite(trigPin, LOW);
    delayMicroseconds(2);
    // Устанавливает тригпин в состояние HIGH на 10 микросекунд
    digitalWrite(trigPin, HIGH);
    delayMicroseconds(10);
    digitalWrite(trigPin, LOW);
    // Считывает echoPin, возвращает время прохождения звуковой волны в микросекундах
    duration = pulseIn(echoPin, HIGH);
    // Расчет расстояния
    distance= duration*0.034/2;
    return distance;
}

void fowardMov(){
  digitalWrite(in2,HIGH);
  digitalWrite(in4,HIGH);
  digitalWrite(in1, LOW);
  digitalWrite(in3, LOW);
}

void backMov(){
  digitalWrite(in1,HIGH);
  digitalWrite(in3,HIGH);
  digitalWrite(in2, LOW);
  digitalWrite(in4, LOW);
}

void rightMov(){
  digitalWrite(in1, HIGH);
  digitalWrite(in4, HIGH);
  digitalWrite(in2, LOW);
  digitalWrite(in3, LOW);
}

void leftMov(){
  digitalWrite(in2, HIGH);
  digitalWrite(in3, HIGH);
  digitalWrite(in1, LOW);
  digitalWrite(in4, LOW);
}

void stopAll(){
  digitalWrite(in1, LOW);
  digitalWrite(in2, LOW);
  digitalWrite(in3, LOW);
  digitalWrite(in4, LOW);
}

void buzzerCall(){
    tone(buzzer, 5000);
    delay(500);
    noTone(buzzer);
    tone(buzzer, 1000);
    delay(500);
    noTone(buzzer);
 }

Цель состоит в том, чтобы робот избегал препятствий и двигался автономно, используя только ИК-датчики. Раньше я питал все от батареек, но иногда он трясется и движется медленно, поэтому я решил запитать их отдельно. Как вы думаете, проблема в моем коде или это аппаратная проблема? Спасибо