Двигатель не работает в определенном случае при программировании с помощью драйвера двигателя L293D.

Я попытался создать машину, которая движется с помощью клавиатуры 4x4. Нажатие «12» разблокирует машину и заставит моторы двигаться вперед. После этого, если я нажму 4, скорость левого мотора уменьшится наполовину, позволяя двигателю повернуться влево, и наоборот для правого колеса, когда нажата клавиша 6.

Вот код:

#include <Key.h>
#include <Keypad.h>

char* startCar = "12";
int position = 0, state = 0;

/*
 * state 0: off
 * state 1: forward
 * state 2: backward
 * 
 */

const byte rows = 3; 
const byte cols = 3; 
char keys[rows][cols] = {
  {'1','2','3'},
  {'4','5','6'},
  {'7','8','9'}
};

byte rowPins[rows] = {2,3,4}; 
byte colPins[cols] = {PD7, PD6, PD5}; 
Keypad keypad = Keypad(makeKeymap(keys), rowPins, colPins, rows, cols);

int a=12,b=11,c=10,d=9;
void setup()                    
{
  pinMode(a,OUTPUT);
  pinMode(b,OUTPUT);
  pinMode(c,OUTPUT);
  pinMode(d,OUTPUT);
  Serial.begin(9600);
  setLocked(true);
}

void loop()                    
{
  char key = keypad.getKey();
  Serial.print(key);
  if (key == '9')
  {
    position = 0;
    setLocked(true);
  }
  if (key == startCar[position])
  {
    position ++;
  }
  if (position == 2)
  {
    setLocked(false);
  }
  if(state)
  {
    if(key=='2')
     {
      //Двигаться вперед
        state = 1;
        runmotors(255,0,0,255);
     }
     if(key=='8')
     {
      //Двигаться назад
        state = 2;
        runmotors(0,255,255,0);
     }
    if(key == '4')
    {
      if(state == 1)
      {
        runmotors(127.5,0,0,255);
      }
        
      else if(state==2)
        runmotors(0,127.5,255,0);
    }
    if(key == '6')
    {
      if(state == 1)
        runmotors(255,0,0,127.5);
      else if(state==2)
        runmotors(0,255,127.5,0);
      
    }
  }
  delay(100);
}

void setLocked(int locked)
{
  if (locked)
  {
    state = 0;
    runmotors(0,0,0,0);
  }
  else
  {
    state = 1; // Движется вперед
    runmotors(127.5,0,0,255);  
  }
}
void runmotors(int s1,int s2,int s3,int s4)
{
  analogWrite(a,s1);
  analogWrite(b,s2);
  analogWrite(c,s3);
  analogWrite(d,s4);
}

Все работает отлично, за исключением того, что когда состояние 1, т.е. машина едет вперед, и я нажимаю 4, левый мотор полностью останавливается, а не снижается скорость. Светодиод на щитке драйвера двигателя, который показывает, работает двигатель или нет, также гаснет. Это не вина моторного щита или Arduino, так как он работал, когда я тестировал его по отдельности с моторами (т.е. без клавиатуры и т. д.).

Вот фото щита:

Хотя моя проблема в этом не совсем видна, но вот видео машины: https://www. youtube.com/watch?v=bq19gNOL8Pg