Реализовать два процесса одновременно

Я новичок в arduino, и из-за блокировки я изучаю его, реализуя его на tinkercad. Я сделал симуляцию, к которой прикрепил:

1. Серводвигатель

2. Ультразвуковой датчик

3. Светодиодная лампа

4. ЖК-дисплей

к Arduino Uno 3

Моя цель: когда что-то падает на расстояние менее 30 см от ультразвукового датчика, серводвигатель запускается из нулевого положения и достигает 180 градусов за 20 секунд, а затем возвращается в исходное положение. При этом и светодиод загорается на 20 с и гаснет, когда двигатель возвращается в исходное положение. Мне удалось это успешно реализовать. Но затем я добавил ЖК-дисплей, чтобы показать время, т.е. время инициализируется с 0 секунд, а затем переходит к 20 секундам и когда двигатель сбрасывается. Время также сбрасывается.

Мне удалось создать таймер в другой симуляции, и я попытался запустить его в этой, правильно разместив код, но не могу понять, как это сделать?

Настоящий код, который я написал, продолжает мигать светодиодом с интервалом в одну секунду, а сервопривод движется очень-очень медленно.

Любая помощь будет замечательной.

Это моя симуляция, я сделал ее общедоступной, вы можете скопировать и смоделировать ее, если у вас есть учетная запись tinkercad. . Даже без учетной записи вы можете увидеть, как это выглядит.

Вот код: (Пожалуйста, спросите, хотите ли вы, чтобы я добавил комментарии к некоторым областям)

//код библиотеки для LCD
#include <LiquidCrystal.h>
//установка пинов
const int rs = 9, en = 8, d4 = 5, d5 = 4, d6 = 3, d7 = 2;

// инициализируем библиотеку номерами выводов интерфейса
LiquidCrystal lcd(rs, en, d4, d5, d6, d7);


unsigned long readTime=20; 



//серводвигатель
#include <Servo.h>
Servo servo_9;
int pos = 0;
//конец серводвигателя

//контакт ультразвукового датчика
const int pingPin = 12;

// ЖК
signed short seconds;
char timeline[16];

void setup()
{
  
  servo_9.attach(13); // сервопривод
  Serial.begin(9600);
  
  pinMode(11,OUTPUT);// светодиод
  
  // инициализация ЖК-дисплея
  lcd.begin(16, 2);
  lcd.print("Time : ");

}

void loop()
{
  
  long duration, cm;
  //Ультразвуковой запуск
  // PING))) запускается ВЫСОКИМ импульсом продолжительностью 2 или более микросекунд.
  // Заранее подайте короткий НИЗКИЙ импульс, чтобы обеспечить чистый ВЫСОКИЙ импульс:
  pinMode(pingPin, OUTPUT);
  digitalWrite(pingPin, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(pingPin, HIGH);
  delayMicroseconds(5);
  digitalWrite(pingPin, LOW);

  // Этот же пин используется для считывания сигнала от PING))): HIGH
  // импульс, длительность которого равна времени (в микросекундах) с момента отправки
  // от пинга до приема его эха от объекта.
  pinMode(pingPin, INPUT);
  duration = pulseIn(pingPin, HIGH);

  // конвертируем время в расстояние
  cm = microsecondsToCentimeters(duration);

  // Печатаем расстояние
  Serial.print("Distance: ");
  Serial.print(cm);
  Serial.print("cm");
  Serial.println();
  // ультразвуковой конец
  
  
  // серводвигатель должен активироваться, когда объект
  //менее 30 см рядом с датчиком
  
 if(cm < 30) {
   
  // поворачиваем сервопривод от 0 до 180 градусов пошагово
  // 1 градус
  for (pos = 0; pos <= 180; pos += 1) {
    
    // сообщаем сервоприводу перейти в позицию в переменной 'pos'
    servo_9.write(pos); 

     //ЗАПУСК ЖК-ТАЙМЕРА
    lcd.setCursor(0, 1);
    sprintf(timeline,"%0.2d secs", seconds);
    lcd.print(timeline);
    delay(1000);
    seconds++;


    //светодиод включается
    digitalWrite(11,HIGH);

    // ждем 20 мс, пока сервопривод не достигнет позиции
    delay(200);

    // выключатель лампочки
    digitalWrite(11,LOW);

     
  }
   
  
  //перемещение сервопривода обратно в ноль
  for (pos = 180; pos >= 0; pos -= 1) {
      // сообщаем сервоприводу перейти в позицию в переменной 'pos'
      servo_9.write(pos);
      // ждем 20 мс, пока сервопривод не достигнет позиции
      delay(20); // Ждем 15 миллисекунд(ы)
            }
  
    } //если конец
 
  
  delay(100);


}//конец цикла


//ФУНКЦИИ

long microsecondsToCentimeters(long microseconds) {
  // Скорость звука 340 м/с или 29 микросекунд на сантиметр.
  // Пинг проходит туда и обратно, поэтому, чтобы найти расстояние
  // объект берем половину пройденного пути.
  return microseconds / 29 / 2;
}