Относительное положение с помощью акселерометра

Question

Относительное положение с помощью акселерометра

arduino-nano accelerometer imu

У меня есть простой сценарий:

Два IoT-устройства Arduino Nano 33 начали случайным образом перемещаться из одного и того же источника (точка = [X0, Y0, Z0]);

Можно ли использовать координаты, полученные от акселерометра каждого устройства, чтобы получить евклидово расстояние между ними?

Другими словами, надежна ли относительная координата/положение, полученная от акселерометра?

Потому что я читал, что получение относительного положения каждый раз требует двойного интегрирования, что со временем приводит к большой накопленной ошибке. Хотя я могу ошибаться.

Мы очень ценим вашу помощь.

@Mike, 👍0

1 ответ

Лучший ответ:

@*JRobert* · Accepted Answer · 2020-06-13 21:36-00:00

То, что вы слышали (о двойном интегрировании и накоплении ошибок), верно. Математически это можно сделать, интегрируя ускорение каждого устройства, чтобы получить его текущую скорость, и интегрируя скорость, чтобы получить его текущее положение, а затем взяв разность векторов в их положениях, чтобы получить расстояние между ними.

Если бы у вас были высокоточные акселерометры в среде с очень низким уровнем шума (как механических, так и электрических), вы могли бы делать это в течение (короткого) времени до того, как возникнут неизбежные крошечные ошибки (которые также интегрированы!) начинают доминировать над данными и делают результаты бесполезными. Но с практической точки зрения — особенно для нас, экспериментаторов, использующих недорогое оборудование и подверженных большому количеству механических и электрических шумов на экспериментальной платформе, а также электрических шумов окружающей среды — это произойдет еще быстрее.