Проблема с прерываниями и энкодерами 4х на Nano 33 BLE

У меня есть кодировщик Pololu 4x, и я пытаюсь написать код, чтобы заставить его работать на моем Nano 33 BLE. (Интересно, что проблема, которая не позволяет мне работать с некоторыми уже существующими библиотеками, — это та же проблема, которую я собираюсь здесь описать...)

Когда я поворачиваю вал двигателя по часовой стрелке, я получаю следующие сигналы (первый бит в каждой паре — это канал A, второй бит — канал B):

11 –> 10 -> 11 -> 10 -> 11 -> 10

Обратите внимание, что значение канала А никогда не меняется, а значение канала Б переключается туда и обратно.

Аналогично для направления против часовой стрелки:

01 –> 11 -> 01 -> 11 -> 01 -> 11

Конечно, это неправильно, так как каналы ' значения должны быть примерно такими: 00 -> 10 -> 11 -> 01 -> 00 при вращении вала. Собственно говоря, это именно то, что я получаю, когда запускаю тот же самый код на обычном Arduino Nano.

Кто-нибудь знает, что происходит? Вот мой код. Насколько я знаю, я не использую прерывания неправильно или что-то в этом роде, по крайней мере, для обычного Nano.

#define PIN_A 2
#define PIN_B 3

volatile int val = 0;
volatile bool newVal = true;

void encoder() {
  int a = digitalRead(PIN_A);
  int b = digitalRead(PIN_B);
  val = ((a << 1) | b);
  newVal = true;
}

void setup() {
  Serial.begin(57600);

  pinMode(PIN_A, INPUT_PULLUP);
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(PIN_A), encoder, CHANGE);

  pinMode(PIN_B, INPUT_PULLUP);
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(PIN_B), encoder, CHANGE);
}

void loop() {
  if (newVal) {
    Serial.print(bool(val & 0b10));
    Serial.print(bool(val & 0b01));
    Serial.println();
    newVal = false;
  }
}

ОТРЕДАКТИРОВАНО: Взглянув на следующую диаграмму, мы видим, что ошибочные шаблоны кодировщика соответствуют шаблонам, в которых обнаруживаются только нарастающие фронты. Поэтому по какой-то причине attachInterrupt() действует так, как если бы аргумент CHANGE был RISING вместо Nano BLE.