ардуино уно зависает

Есть ли причина, по которой мой Arduino Uno зависает после нескольких минут работы при питании от USB-кабеля, подключенного к моему компьютеру?

#include <GY6050.h>
#include <Wire.h>
#include <VarSpeedServo.h>

#define angle1 20
#define angle2 90

#define Sensor_BL A0
#define Sensor_BR A1

VarSpeedServo servo;

GY6050 gyro1(0x68);
GY6050 gyro2(0x69);

int X = 0;
int Y = 0;

int y1_axis = 0;
int y2_axis = 0;

int sensorBL;
int sensorBR;

int speed = 0;
int angle = 0;

int prev_y1_axis = 0;
int y1_hold = 0;
unsigned long timer;
int start = 1;
byte step = 0;
String steps , laststep;
int freq;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  Wire.begin();
  gyro1.initialisation();
  gyro2.initialisation();
  delay(100);
  servo.attach(8);
  servo.write(90);
}

void loop() {
  y1_axis = gyro1.refresh('A', 'Y');
  y2_axis = gyro2.refresh('A', 'Y');
  sensorBL = analogRead(Sensor_BL);
  sensorBR = analogRead(Sensor_BR);

  //0 справа - 90 по центру - 180 слева

  if (sensorBL > 250) {
    speed = map( sensorBL , 0 , 1023 , 0 , 255);
    if (sensorBL < 700) { //без давления 90+20=110
      servo.write(95 , speed);
      angle = 95;
    }
    else if (sensorBL > 700) { //дополнительно нажмите 90+90 = 180
      servo.write(105 , speed);
      angle = 105;
    }
  }
  else if (sensorBR > 250) {
    speed = map( sensorBR , 0 , 1023 , 0 , 255);
    if (sensorBR < 700) {
      servo.write(95 , speed);
      angle = 95;
    }
    else if (sensorBR > 700) {
      servo.write(105 , speed);
      angle = 105;
    }
  }
  else if ((start == 0 || millis() - timer > 800) && y1_axis > -90 && y1_axis < 20 && y2_axis > -90 && y2_axis < 20 && sensorBL < 10 && sensorBR < 20) //плоский тупик без движения сервопривода - центральное положение - можем ли мы разделить на разные линии датчик давления и ускорение, чтобы я мог установить мертвое конечное значение отдельно для датчика давления и акк ?
  {
    servo.write( 85 , 15);
    //Serial.println("Сервопривод обнуляется");
    start = 1;
    step = 0;
    angle = 0;
    steps = "0";
  }
  else if ((y1_axis < 60 & y1_axis >40) && (step == 0 || step == 2))
  {
    step = 1;
    steps = "1";
  }
  else if ((y2_axis < 55 & y2_axis > 40) && (step == 0 || step == 1))
  {
    step = 2;
    steps = "2";
  }

  if (!steps.equals(laststep)) {

    if ((step == 1 || step == 2) && millis() - timer <= 700) {
      if (freq > 1) {
        servo.write(70 , 20);
        angle = 70;
      }
      else {
        servo.write(78 , 20);
        angle = 78;
      }
      freq++;
    }
    else if ((step == 1 || step == 2 && millis() - timer > 750)) {
      servo.write(78 , 20);
      angle = 78;
      freq = 0;
    }

    timer = millis();
  }
  //Serial.println("Y1: " + String(y1_axis) + " Y2: " + String(y2_axis) + " S1: " + String(sensorBL) + " S2: " + String(sensorBR) + " Millis: " + String(millis() - timer) + " Step: " + String(steps) + " Last: " + String(laststep) + " Angle: " + String(angle));
  Serial.println("Millis: " + String(millis() - timer) + " Angle: " + String(angle));

  laststep = steps;

}

Я использую USB-кабель питания от ПК для питания Arduino, двух акселерометров и одного серводвигателя SG90 для хобби. Будет ли лучший способ включить 1 сервопривод с помощью собственного источника питания?

Какой источник питания вы бы предложили для 1 серводвигателя?

Когда я не подключен к компьютеру, я использую 9-вольтовую батарею для одновременного питания Arduino и одного серводвигателя

спасибо!

Это часть кода для движения вперед и назад в этой системе передвижения, которую я придумал

https://github.com/marcob2178/Arduino-Based-Game-Locomotion

https://www.youtube.com/watch?v=OYTlF2GhXpQ

Датчики крепятся на обувь