Невозможно заставить ЖК-дисплей и гироскоп работать вместе.

Я новичок в этом, поэтому в моем коде есть несколько плохих методов, когда я пытаюсь ввести ЖК-дисплей в цикл. Моя проблема в том, что задержка ЖК-дисплея и задержка сервопривода мешают друг другу. Как я могу их изолировать? Мне нравится отклик сервопривода в 50 мс. Но мне бы хотелось обновить ЖК-дисплей за 200 мс. Но в их текущем состоянии они дают очень странный ответ, если я держу их обоих в курсе. Сервопривод вращается медленнее, как будто добавляет обе задержки. Если я отключу ЖК-дисплей, все вернется в норму. Есть идеи? Может ли кто-нибудь показать мне правильный метод, чтобы я мог расширяться в будущем? Спасибо!!!!

У меня пока это получилось:

#include<Wire.h>
const int MPU_addr=0x68;  // I2C-адрес MPU-6050
int16_t AcX,AcY,AcZ,Tmp,GyX,GyY,GyZ;

//СЕРВО
#include <Servo.h>
Servo microservo1;
int servo_pin = 8;

//СООБРАЖЕННЫЕ ЗНАЧЕНИЯ
int16_t AcXmapped, AcYmapped, AcZmapped;

//ЖК-дисплей
#include <LiquidCrystal.h>
const int rs = 12, en = 11, d4 = 5, d5 = 4, d6 = 3, d7 = 2;
LiquidCrystal lcd(rs, en, d4, d5, d6, d7);
//инициализирует библиотеку

void setup(){

  //НАСТРОЙКА СЕРВО
  microservo1.attach ( servo_pin );

  //НАСТРОЙКА ПРОВОДА
  Wire.begin();
  Wire.beginTransmission(MPU_addr);
  Wire.write(0x6B);  // регистр PWR_MGMT_1
  Wire.write(0);     // устанавливаем на ноль (пробуждает MPU-6050)
  Wire.endTransmission(true);
  Serial.begin(9600);
  Serial.println("Transmission Line Initializing"); 
  delay(350);
  //печать("3"); печать("2"); печать("1");
  Serial.println("3");
  delay(1000);
  Serial.println("2");
  delay(1000);
  Serial.println("1");
  delay(1000);

  //НАСТРОЙКА ЖК-дисплея
  lcd.begin(16,2); //настраиваем количество столбцов и строк на ЖК-дисплее
  digitalWrite(9,1); //может пойти либо 0 --> 1 или НИЗКИЙ --> ВЫСОКИЙ || включает или выключает ЖК-дисплей ||
  analogWrite(6,70); //настройка контрастности текста на ЖК-дисплее
}

void loop(){

  //ПЕТЛЯ
  Wire.beginTransmission(MPU_addr); 
  Wire.write(0x3B);  // начиная с регистра 0x3B (ACCEL_XOUT_H)
  Wire.endTransmission(false);
  Wire.requestFrom(MPU_addr,14,true);  // запрашиваем всего 14 регистров
  AcX=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x3B (ACCEL_XOUT_H) & 0x3C (ACCEL_XOUT_L)
  AcY=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x3D (ACCEL_YOUT_H) & 0x3E (ACCEL_YOUT_L)
  AcZ=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x3F (ACCEL_ZOUT_H) & 0x40 (ACCEL_ZOUT_L)
  Tmp=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x41 (TEMP_OUT_H) & 0x42 (TEMP_OUT_L)
  GyX=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x43 (GYRO_XOUT_H) & 0x44 (ГИРО_XOUT_L)
  GyY=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x45 (GYRO_YOUT_H) & 0x46 (GYRO_YOUT_L)
  GyZ=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x47 (GYRO_ZOUT_H) & 0x48 (ГИРО_ZOUT_L)
  Serial.print(" | AcX = "); Serial.print(AcX);
  Serial.print(" | AcY = "); Serial.print(AcY);
  Serial.print(" | AcZ = "); Serial.print(AcZ);
  //Serial.print(" | Tmp = "); Serial.print(Tmp/340.00+36.53); //уравнение температуры в градусах Цельсия из таблицы данных
  Serial.print(" | GyX = "); Serial.print(GyX);
  Serial.print(" | GyY = "); Serial.print(GyY);
  Serial.print(" | GyZ = "); Serial.println(GyZ);

  // СООБЩЕНИЕ значений, например, из AcX в AcX, отображается так, чтобы они были лучшими значениями для сервоуправления.
  //установите AcX внутри карты в отрицательное значение, если вы хотите инвертировать вращение сервопривода.
  AcXmapped = map (AcX, -17000, 17000, 0, 180); //РУЛОН
  AcYmapped = map (AcY, -17000, 17000, 0, 180); //ПОДАЧА
  AcZmapped = map (AcZ, -17000, 17000, 0, 180); //рыскание

  //СЕРВОПЕТКА
  microservo1.write(AcYmapped);
  //50 мс отклик между движениями
  delay(50); 

  //ЖК-ЦИКЛ
  lcd.setCursor(0,0); //устанавливаем курсор на (0,0)
  lcd.print(AcYmapped);
  delay(50);

  //ЭКСТРА ЖК-дисплей
  lcd.noAutoscroll(); //отключаем автопрокрутку
  lcd.clear(); //очищаем экран для следующего цикла


}