Как узнать, правильно ли откалиброван GY-521 MPU6050?

Я планирую использовать акселерометр MPU6050 для своего проекта.

Я знаю, что перед использованием модуля (я использую GY-521 MPU6050) его необходимо откалибровать.

Для калибровки я использую код Луиса Роденаса: https://sites.google.com /view/autoaero/code/auto-калибровка-mpu6050

Этот код возвращает следующие смещения для моего модуля:

-1123 -4100 1562 111 8 -1

Смещения имеют формат Ax,Ay,Az,Gx,Gy,Gz. Я использую эти смещения в примере MPU6050_raw.ino для i2cdevlib после внесения необходимых изменений. Вот скетч

    // Класс устройства I2C (I2Cdev), демонстрационный скетч Arduino для класса MPU6050
// 7.10.2011, Джефф Роуберг <[email protected]>
// Обновления должны (надеюсь) всегда быть доступны по адресу https://github.com/jrowberg/i2cdevlib.
//


// I2Cdev и MPU6050 должны быть установлены как библиотеки, иначе файлы .cpp/.h
// для обоих классов должен находиться в пути включения вашего проекта
#include "I2Cdev.h"
#include "MPU6050.h"

// Требуется библиотека Arduino Wire, если реализация I2Cdev I2CDEV_ARDUINO_WIRE
// используется в I2Cdev.h
#if I2CDEV_IMPLEMENTATION == I2CDEV_ARDUINO_WIRE
    #include "Wire.h"
#endif

// адрес I2C класса по умолчанию — 0x68
// здесь в качестве параметра можно передать конкретные адреса I2C
// AD0 low = 0x68 (по умолчанию для оценочной платы InvenSense)
// AD0 высокий = 0x69
MPU6050 accelgyro;
//MPU6050 AccelGyro(0x69); // <-- использовать для максимума AD0

int16_t ax, ay, az;
int16_t gx, gy, gz;



// раскомментируйте "OUTPUT_READABLE_ACCELGYRO", если хотите видеть текст, разделенный табуляцией
// список значений ускорения X/Y/Z, а затем гироскопа X/Y/Z в десятичном формате. Легко читать,
// не так просто разобрать, и он медленнее по UART.
#define OUTPUT_READABLE_ACCELGYRO

// раскомментируем "OUTPUT_BINARY_ACCELGYRO", чтобы отправить все 6 осей данных как 16-битные
// двоичные, один за другим. Это очень быстро (настолько быстро, насколько это возможно)
// без сжатия или потери данных), его легко разобрать, но невозможно прочитать
// для человека.
//#define OUTPUT_BINARY_ACCELGYRO


#define LED_PIN 13
bool blinkState = false;

void setup() {
    // подключаемся к шине I2C (библиотека I2Cdev не делает этого автоматически)
    #if I2CDEV_IMPLEMENTATION == I2CDEV_ARDUINO_WIRE
        Wire.begin();
    #elif I2CDEV_IMPLEMENTATION == I2CDEV_BUILTIN_FASTWIRE
        Fastwire::setup(400, true);
    #endif

    // инициализируем последовательную связь
    // (выбрано 38400, поскольку оно работает на частоте 8 МГц так же хорошо, как и на частоте 16 МГц, но
    // это действительно зависит от вашего проекта)
    Serial.begin(115200);

    // инициализируем устройство
    Serial.println("Initializing I2C devices...");
    accelgyro.initialize();
    accelgyro.setFullScaleAccelRange(3);
    // проверяем соединение
    Serial.println("Testing device connections...");
    Serial.println(accelgyro.testConnection() ? "MPU6050 connection successful" : "MPU6050 connection failed");

    // используйте код ниже, чтобы изменить значения смещения ускорения/гироскопа

    Serial.println("Updating internal sensor offsets...");
    // -76 -2359 1688 0 0 0
    Serial.print(accelgyro.getXAccelOffset()); Serial.print("\t"); // -76
    Serial.print(accelgyro.getYAccelOffset()); Serial.print("\t"); // -2359
    Serial.print(accelgyro.getZAccelOffset()); Serial.print("\t"); // 1688
    Serial.print(accelgyro.getXGyroOffset()); Serial.print("\t"); // 0
    Serial.print(accelgyro.getYGyroOffset()); Serial.print("\t"); // 0
    Serial.print(accelgyro.getZGyroOffset()); Serial.print("\t"); // 0
    Serial.print("\n");
    accelgyro.setXGyroOffset(111);
    accelgyro.setYGyroOffset(8);
    accelgyro.setZGyroOffset(-1);
    accelgyro.setZAccelOffset(1562);
    accelgyro.setXAccelOffset(-1123);
    accelgyro.setYAccelOffset(-4100);
    Serial.print(accelgyro.getXAccelOffset()); Serial.print("\t"); // -76
    Serial.print(accelgyro.getYAccelOffset()); Serial.print("\t"); // -2359
    Serial.print(accelgyro.getZAccelOffset()); Serial.print("\t"); // 1688
    Serial.print(accelgyro.getXGyroOffset()); Serial.print("\t"); // 0
    Serial.print(accelgyro.getYGyroOffset()); Serial.print("\t"); // 0
    Serial.print(accelgyro.getZGyroOffset()); Serial.print("\t"); // 0
    Serial.print("\n");

    // настраиваем вывод светодиода Arduino для вывода
    pinMode(LED_PIN, OUTPUT);
}

void loop() {
    // читаем необработанные измерения ускорения/гироскопа с устройства
    accelgyro.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);

    // эти методы (и некоторые другие) также доступны
    //accelgyro.getAcceleration(&ax, &ay, &az);
    //accelgyro.getRotation(&gx, &gy, &gz);

    #ifdef OUTPUT_READABLE_ACCELGYRO
        // отображаем значения ускорения/гироскопа x/y/z, разделенные табуляцией
        Serial.print("a/g:\t");
        Serial.print(ax); Serial.print("\t");
        Serial.print(ay); Serial.print("\t");
        Serial.print(az); Serial.print("\t");
        Serial.print(gx); Serial.print("\t");
        Serial.print(gy); Serial.print("\t");
        Serial.println(gz);
    #endif

    #ifdef OUTPUT_BINARY_ACCELGYRO
        Serial.write((uint8_t)(ax >> 8)); Serial.write((uint8_t)(ax & 0xFF));
        Serial.write((uint8_t)(ay >> 8)); Serial.write((uint8_t)(ay & 0xFF));
        Serial.write((uint8_t)(az >> 8)); Serial.write((uint8_t)(az & 0xFF));
        Serial.write((uint8_t)(gx >> 8)); Serial.write((uint8_t)(gx & 0xFF));
        Serial.write((uint8_t)(gy >> 8)); Serial.write((uint8_t)(gy & 0xFF));
        Serial.write((uint8_t)(gz >> 8)); Serial.write((uint8_t)(gz & 0xFF));
    #endif

    // мигаем светодиодом, указывая на активность
    blinkState = !blinkState;
    digitalWrite(LED_PIN, blinkState);
}

Это вывод на последовательном мониторе, когда модуль расположен горизонтально, а буквы упаковки обращены вверх. Итак, правильно ли я откалибровал акселерометр? Пожалуйста, помогите, если вы видите какую-либо аномалию. Спасибо.