Прерывание запуска двигателей

Я использую роботизированный автомобиль с 4wd для измерения прямых расстояний. Я прикрепил два датчика на двух передних колесах, чтобы измерить расстояние, и я использую два задних колеса, чтобы отрегулировать автомобиль и держать его прямо, используя компас в качестве ориентира. Проблема в том, что когда моя программа выполняет раздел, который приводит в движение задние колеса, это каким-то образом вызывает прерывание и увеличивает количество тиков. Что является причиной этой проблемы?

volatile unsigned long enc_l = 0;
volatile unsigned long enc_r = 0;

void driveStraight(float drive_distance, int motor_power)
{
  Serial.print("\n");
  Serial.println("num_tick_l \t num_tick_r \t diff_l \t diff_r \t enc_1_prev \t enc_r_prev \t Power_l \t Power_r \t Power_a \t Power_b ");

  unsigned long num_ticks_l;
  unsigned long num_ticks_r;

  // Установить начальную мощность двигателя
  int power_l = motor_power;
  int power_r = motor_power;

  // Используется для определения, в какую сторону повернуть, чтобы настроить
  unsigned long diff_l;
  unsigned long diff_r;

  // Сброс количества отсчетов энкодера
  enc_l = 0;
  enc_r = 0;

  // Запомнить предыдущие подсчеты кодировщика
  unsigned long enc_l_prev = enc_l;
  unsigned long enc_r_prev = enc_r;

  // Рассчитать общее количество тиков
  float num_rev = (drive_distance * 10) / wheel_c;   // Преобразовать в мм
  unsigned long target_count =  29; //num_rev * counts_per_rev;


  /*
    // Отладка
    Serial.print("Driving for ");
    Serial.print(drive_distance);
    Serial.print(" cm(");
    Serial.print(target_count);
    Serial.print(" ticks) at ");
    Serial.print(motor_power);
    Serial.println(" Motor Power");
  */

  // Двигайтесь до тех пор, пока один из энкодеров не достигнет желаемого значения
  while ((enc_l < target_count) && (enc_r < target_count))
  {

    bluetooth();                                // если получено новое значение bluetooth, выходите из цикла
    if (blueToothVal == 5) {
      break;                                    // Если получена команда Bluetooth 'Stop', то выходите из цикла
    }

    // Примерное количество тактов энкодера
    num_ticks_l = enc_l;
    num_ticks_r = enc_r;

    // Выборка текущего количества тиков
    Serial.print(num_ticks_l);
    Serial.print("  \t\t");
    Serial.print(num_ticks_r);

    // Привод
    drive(power_l, power_r);

    // Количество тиков, подсчитанных с момента последнего раза
    const int StraightDriveOffset = 1;                    // Увеличьте это значение или даже сделайте его отрицательным числом, чтобы настроить

    diff_l = num_ticks_l - enc_l_prev;                    // + Прямой привод offset;
    diff_r = num_ticks_r - enc_r_prev;


    Serial.print("  \t\t");
    Serial.print(diff_l);
    Serial.print(" \t \t");
    Serial.print(diff_r);


    // Сохраните текущий счетчик тиков для следующего раза
    enc_l_prev = num_ticks_l;
    enc_r_prev = num_ticks_r;


    Serial.print("   \t \t");
    Serial.print(enc_l_prev);
    Serial.print(" \t \t");
    Serial.print(enc_r_prev);


    // Если левый быстрее, замедлите его и ускорьте правый
    if ( diff_l > diff_r) {
      power_l -= motor_offset;
      power_r += motor_offset;
    }

    // Если вправо быстрее, замедлите его и ускорьте вправо
    if ( diff_l < diff_r) {
      power_l += motor_offset;
      power_r -= motor_offset;
    }

    // Отладка
    Serial.print(" \t\t");
    Serial.print(power_l);
    Serial.print(" \t\t");
    Serial.println(power_r);


    // Кратковременная пауза, чтобы дать двигателям отреагировать
    delay(20);
  }

  StopCar();
  //Звуковой сигнал();
}

void drive(int power_a, int power_b)
{
  getCompass();                                                     // Обновить направление компаса
  bluetooth();                                                      // Проверьте, были ли отправлены какие-либо команды Bluetooth

  if (blueToothVal == 5) {
    break; // Если получена команда Stop Bluetooth ('5'), то выходите из цикла
  }

  // Ограничить мощность в диапазоне от -255 до 255
  power_a = constrain(power_a, -255, 255);
  power_b = constrain(power_b, -255, 255);

  if ( abs(desired_heading - compass_heading) <= compass_dev )      // Если желаемый курс и курс компаса находятся в пределах отклонения компаса, на X градусов друг от друга, затем двигайтесь вперед
    // в противном случае найдите кратчайший радиус поворота и поверните налево или направо
  {
    // Направление двигателя влево
    if ( power_a < 0)
    {
      motor2.setSpeed(abs(power_a));       // Двигатель - переднее левое колесо
      motor2.run(BACKWARD);

    }
    else
    {
      motor2.setSpeed(abs(power_a));       // Двигатель - переднее левое колесо
      motor2.run(FORWARD);

    }

    // Правильное направление двигателя
    if ( power_b < 0)
    {
      motor4.setSpeed(abs(power_b));       // Двигатель - переднее левое колесо
      motor4.run(BACKWARD);

    }
    else
    {
      motor4.setSpeed(abs(power_b));       // Двигатель - переднее левое колесо
      motor4.run(FORWARD);

    }

  }

  else
  {
    int x = (desired_heading - 359);                          // x = желаемый курс GPS - 360
    int y = (compass_heading - (x));                          // y = курс компаса - x
    int z = (y - 360);                                        // z = y - 360

    if ((z <= 180) && (z >= 0))                               // если z меньше 180 и не является отрицательным значением, то поверните налево
    { // в противном случае поверните направо
      motor1.setSpeed(190);
      motor3.setSpeed(190);
      motor1.run(BACKWARD);
      motor3.run(FORWARD);
    }
    else
    {
      motor1.setSpeed(190);
      motor3.setSpeed(190);
      motor1.run(FORWARD);
      motor3.run(BACKWARD);

    }
  }
}

void countLeft()
{
  enc_l ++;
}

void countRight()
{
  enc_r ++;
}

и это то, что находится в функции настройки

const int enc_l_pin = 18;
const int enc_r_pin = 19;

void setup()
    {
      Serial.begin(115200);                                            // Serial 0 предназначен для связи с компьютером
      Serial3.begin(9600);                                             // Serial 1 предназначен для связи по Bluetooth - НЕ ИЗМЕНЯТЬ - JY-MCU HC-06 v1.40

      Wire.begin();                                                    // Подключение к шине I2C, используемой для компаса HMC5883L
      compass.begin();                                                 // инициализировать compass (HMC5883L)
      compass.setRange(HMC5883L_RANGE_1_3GA);                          // Установить диапазон измерений
      compass.setMeasurementMode(HMC5883L_CONTINOUS);                  // Установить режим измерения
      compass.setDataRate(HMC5883L_DATARATE_30HZ);                     // Установить скорость передачи данных
      compass.setSamples(HMC5883L_SAMPLES_8);                          // Установить количество усредненных выборок
      compass.setOffset(118, 473);                                      // Установить калибровочное смещение

      // Зуммер
      pinMode(Buzzer_pin, OUTPUT);

      // Настройка контактов
      pinMode(enc_l_pin, INPUT);
      pinMode(enc_r_pin, INPUT);


      // Настройка прерываний
      attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(enc_l_pin), countLeft, CHANGE);
      attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(enc_r_pin), countRight, CHANGE);