Ошибка компиляции скетча для преобразования класса/библиотеки.

Я пытаюсь взять скетч и превратить его в класс для создаваемой мной библиотеки, но у меня возникают проблемы с компиляцией.

Это не дубликат, как предлагалось. как я объясняю в комментарии и своем ответе. Спасибо всем за вашу помощь - поскольку я новичок в создании библиотек - решил, что попробую что-нибудь правильно для разнообразия :)

Вот исходный скетч: Добавлен здесь

#include <ros.h>
#include <sensor_msgs/BatteryState.h>

#define K           0.00472199
#define CELLS       6
#define MAX_CELLS   12

double cell_const[MAX_CELLS] = 
{
  1.0000,
  2.1915,
  2.6970,
  4.1111,
  4.7333,
  6.6000,
  6.6000,
  7.8293,
  8.4667,
  9.2353,
  11.0000,
  11.0000
};

ros::NodeHandle nh;
sensor_msgs::BatteryState batt_state;
ros::Publisher batteryState("battery_state", &batt_state);

void setup() 
{
  // Инициализируем узел ROS.
  nh.initNode();
  nh.advertise(batteryState);

  // Заполняем параметры батареи.
  batt_state.design_capacity = 2200;      // мАч
  batt_state.power_supply_status = 2;     // разрядка
  batt_state.power_supply_health = 0;     // неизвестный
  batt_state.power_supply_technology = 3; // ЛиПо
  batt_state.present = 1;                 // батарея присутствует

  batt_state.location = "Crawler";        // местоположение юнита
  batt_state.serial_number = "ABC_0001";  // серийный номер устройства
  batt_state.cell_voltage = new float[CELLS];

}

void loop() 
{
  // Заряд батареи.
  double battVoltage = 0.0;
  double prevVoltage = 0.0;

  // Заполняем сообщение о состоянии батареи.
  for (int i = 0; i < CELLS; i++)
  {
     // Чтение необработанного напряжения с аналогового контакта.
    double cellVoltage = analogRead(i) * K;

    // Масштабируем показания до полного напряжения.
    cellVoltage *= cell_const[i];
    double tmp = cellVoltage;

    // Изолируем текущее напряжение ячейки.
    cellVoltage -= prevVoltage;
    battVoltage += cellVoltage;
    prevVoltage = tmp;

    // Установить текущее напряжение ячейки в сообщение.
    batt_state.cell_voltage[i] = (float)cellVoltage;

    // Проверяем, подключена ли батарея.
    if (batt_state.cell_voltage[i] >= 2.0)
      batt_state.present = 1;
    else
      batt_state.present = 0;
  }

  // Обновляем состояние батареи.
  batt_state.voltage = (float)battVoltage;

  if (batt_state.voltage > CELLS * 4.2)
    batt_state.power_supply_health = 4; // перенапряжение
  else if (batt_state.voltage < CELLS * 3.0)
    batt_state.power_supply_health = 3; // мертвый
  else
    batt_state.power_supply_health = 1; // хороший

  // Публикация данных в ROSSERIAL.
  batteryState.publish( &batt_state );
  nh.spinOnce();
  delay(1000);

}

Вот мой заголовочный файл:

#ifndef battery_h
#define battery_h


#if ARDUINO >= 100
#include "Arduino.h"
#else
#include "WProgram.h"
#endif

#include <ros.h>
#include <sensor_msgs/BatteryState.h>

#define K           0.00472199
#define CELLS       6
#define MAX_CELLS   12
#define CRITICAL    0.30

double cell_const[MAX_CELLS] = 
{
  1.0000, 2.1915, 2.6970, 4.1111,
  4.7333, 6.6000, 6.6000, 7.8293,
  8.4667, 9.2353, 11.0000, 11.0000
};

ros::NodeHandle nh;
sensor_msgs::BatteryState batt_state;

ros::Publisher batteryState("/battery/info", &batt_state);

class Battery
{
  private:
   void updateBatteryHealth();
   double battVoltage;
   double prevVoltage; 
  public:
    void begin();
    void updateBatteryState();
};

#endif

Это мой файл cpp:

#include "battery.h"


void Battery::begin(){

  // Запускаем узел ROS и устанавливаем параметры.
  nh.initNode();

  // Настройка издателей/подписчиков.
  nh.advertise(batteryState);

  // Заполняем параметры батареи.
  batt_state.design_capacity          = 2200;  // мАч
  batt_state.power_supply_status      = 2;     // разрядка
  batt_state.power_supply_health      = 0;     // неизвестный
  batt_state.power_supply_technology  = 3;     // ЛиПо
  batt_state.present                  = 1;     // батарея присутствует

  batt_state.location      = "Crawler";        // местоположение юнита
  batt_state.serial_number = "ABC_0001";       // серийный номер устройства

  batt_state.cell_voltage = new float[CELLS];  // здоровье отдельной клетки


}  

void Battery::updateBatteryState() {
  battVoltage = 0.0;
  prevVoltage = 0.0;
  // Сброс состояния источника питания.
  batt_state.power_supply_health = 0;
    // Заполняем сообщение о состоянии батареи.
  for (int i = 0; i < CELLS; i++)
  {
    // Чтение необработанного напряжения с аналогового контакта.
    double cellVoltage = analogRead(i) * K;

    // Масштабируем показания до полного напряжения.
    cellVoltage *= cell_const[i];
    double tmp = cellVoltage;

    // Изолируем текущее напряжение ячейки.
    cellVoltage -= prevVoltage;
    battVoltage += cellVoltage;
    prevVoltage = tmp;

    // Установить текущее напряжение ячейки в сообщение.
    batt_state.cell_voltage[i] = (float)cellVoltage;

    // Проверяем, подключена ли батарея.
    if (batt_state.cell_voltage[i] >= 2.0)
    {
      if (batt_state.cell_voltage[i] <= 3.2)
        batt_state.power_supply_health = 5; // Неуказанный сбой.
      batt_state.present = 1;
    }
    else{
      batt_state.present = 0;
    }
  }
};

void Battery::updateBatteryHealth() {
    // Обновляем состояние батареи.
  if (batt_state.present)
  {
    batt_state.voltage = (float)battVoltage;
    float volt = batt_state.voltage;
    float low  = 3.0 * CELLS;
    float high = 4.2 * CELLS;
    batt_state.percentage = constrain((volt - low) / (high - low), 0.0, 1.0);    
  }
  else 
  {
    batt_state.voltage = 0.0;
    batt_state.percentage = 0.0;
  }

  // Обновить состояние источника питания, если не удалось.
  if (batt_state.power_supply_health == 0 && batt_state.present)
  {
    if (batt_state.voltage > CELLS * 4.2)
      batt_state.power_supply_health = 4; // перенапряжение
    else if (batt_state.voltage < CELLS * 3.0)
      batt_state.power_supply_health = 3; // мертвый
    else
      batt_state.power_supply_health = 1; // хороший
  }
   // Публикация данных в ROSSERIAL.
  batteryState.publish( &batt_state );
  nh.spinOnce();
};

это ошибка, которую я получаю, просто вызывая функцию Battery::begin в моем основном классе:

libraries/KBROSRobot/KBROSRobot.cpp.o (symbol from plugin): In function `KBROSRobot::KBROSRobot()':
(.text+0x0): multiple definition of `nh'
sketch/rob_test.ino.cpp.o (symbol from plugin):(.text+0x0): first defined here
libraries/KBROSRobot/KBROSRobot.cpp.o (symbol from plugin): In function `KBROSRobot::KBROSRobot()':
(.text+0x0): multiple definition of `batt_state'
sketch/rob_test.ino.cpp.o (symbol from plugin):(.text+0x0): first defined here
libraries/KBROSRobot/KBROSRobot.cpp.o (symbol from plugin): In function `KBROSRobot::KBROSRobot()':
(.text+0x0): multiple definition of `batteryState'
sketch/rob_test.ino.cpp.o (symbol from plugin):(.text+0x0): first defined here
libraries/KBROSRobot/KBROSRobot.cpp.o (symbol from plugin): In function `KBROSRobot::KBROSRobot()':
(.text+0x0): multiple definition of `cell_const'
sketch/rob_test.ino.cpp.o (symbol from plugin):(.text+0x0): first defined here
/var/folders/m4/lq13_j5j23qc0l2wp8dqmt4h0000gp/T//cczNyzqC.ltrans1.ltrans.o: In function `begin':
/Users/keith.brown/Documents/Arduino/libraries/KBROSRobot/KBROSRobot.cpp:9: undefined reference to `Battery::begin()'
collect2: error: ld returned 1 exit status
exit status 1