Как прочитать необработанные данные с модуля GY-85?

Этот модуль имеет 3 датчика. Гироскоп, акселерометр и магнитометр.

Мне кажется, я неправильно читаю необработанные данные.

Например, для магнитометра HMC5883L я использую этот код, скопированный из библиотеки, и он дает правильные значения, но когда я использую тот же код для чтения необработанных данных с акселерометра ADXL345, то это не то, что нужно. это должно быть согласно разным источникам, которые я читал.

1. Магнитометр HMC5883L:

   void HMC5883L_print_Serial(void)
   {
     int16_t x,z,y;
     uint8_t data[6];
     float heading,heading_in_degrees,declination_angle_YANBU;
   
     data_read(data);
   
     // Этот нет
     x = data[1] << 8 | data[0];
     z = data[3] << 8 | data[2];
     y = data[5] << 8 | data[4]; 
   
     // Этот работает нормально
     /*x = data[0] << 8 | data[1];
     z = data[2] << 8 | data[3];
     y = data[4] << 8 | data[5];*/
   
     heading = atan2(y,x);
     declination_angle_YANBU = ((3.0 + (52.0 / 60.0)) / (180 / M_PI));  // в городе Янбу это
     heading += declination_angle_YANBU;
   
     // Правильно для заголовка < 0deg и заголовок > 360 градусов
     if (heading < 0){
       heading += 2 * PI;
     }
   
     if (heading > 2 * PI){
       heading -= 2 * PI;
     } 
   
     heading_in_degrees = heading * 180 / M_PI;
     Serial.println(heading_in_degrees);
     _delay_ms(20);  
   
   }
   

2. Акселерометр ADXL345

   void ADXL345_print_Serial(void){
     int16_t x,z,y;
     uint8_t data[6];
   
     ADXL345_read_raw(data);
   
     // Этот дает значения от -255 до +255
     x = data[1] << 8 | data[0];
     z = data[3] << 8 | data[2];
     y = data[5] << 8 | data[4];
   
     // Этот дает значения от -32768 до +32768
     /*x = data[0] << 8 | data[1];
     z = data[2] << 8 | data[3];
     y = data[4] << 8 | data[5];*/
       Serial.print(x);Serial.print("\t");
       Serial.print(y);Serial.print("\t");
       Serial.println(z);
       _delay_ms(100);
   }
   

По сути, я хочу научиться работать с этими датчиками, а также я хочу знать принципы работы каждого из них, потому что я запутался: тогда я чувствую, что они одинаковы и каждый из них обеспечивает схожие функции; например, распознавание наклона.