программирование реле с кодом Millis

Это функционально. Я бы сделал больше, создав функцию, вызываемую с информацией о времени и состоянии. Это уменьшит количество операторов if. Но это легко понять. Я начал с Blink без промедления.

Я сделал две эстафеты. Для остальных скопируйте и вставьте, а затем измените номера и время реле.

/*
  Blink without Delay
  http://www.arduino.cc/en/Tutorial/BlinkWithoutDelay
*/

const int On =  1;
const int Off =  0;

// константы не изменятся. Используется здесь для установки номера PIN-кода:
const int ledPin =  LED_BUILTIN;//номер вывода светодиода
const int relay1 =  5;
const int relay2 =  6;

// Переменные изменятся:
int ledState = LOW;             //ledState используется для установки светодиода

// Как правило, вам следует использовать «unsigned long» для переменных, которые содержат время
// Значение быстро станет слишком большим для хранения в int
unsigned long previousMillis = 0;        // сохранит время последнего обновления светодиода

int    secondCount = 0;

// константы не изменятся:
const long interval = 1000;           // интервал мигания (миллисекунды)

#define onTime  2           //реле по времени

#define relay1_on1 0
#define relay1_on2 (relay1_on1+onTime+1250)

#define relay2_on1 62
#define relay2_on2 (relay2_on1+onTime+630)


void setup() {
  // устанавливаем цифровой вывод как выход:
  digitalWrite(relay1, Off);
  digitalWrite(relay2, Off);
  pinMode(ledPin, OUTPUT);
  pinMode(relay1, OUTPUT);
  pinMode(relay2, OUTPUT);
}

void loop() {
  // сюда следует поместить код, который должен выполняться постоянно.

  // проверяем, не пора ли моргнуть светодиодом; то есть, если разница
  // между текущим моментом и последним разом, когда вы мигали, светодиод больше, чем
  // интервал, с которым вы хотите мигать светодиодом.
  unsigned long currentMillis = millis();

  if (currentMillis - previousMillis >= interval) {
    // сохраняем последний раз, когда вы мигали светодиодом
    previousMillis = currentMillis;

    //------------------------------
    // Реле 1
    if (secondCount == relay1_on1) {
      digitalWrite(relay1, On);
    }
    if (secondCount == (relay1_on1 + 2)) {
      digitalWrite(relay1, Off);
    }

    if (secondCount == relay1_on2) {
      digitalWrite(relay1, On);
    }
    if (secondCount == (relay1_on2 + 2)) {
      digitalWrite(relay1, Off);
    }

    //------------------------------
    // Реле 2
    if (secondCount == relay2_on1) {
      digitalWrite(relay2, On);
    }
    if (secondCount == (relay2_on1 + 2)) {
      digitalWrite(relay2, Off);
    }

    if (secondCount == relay2_on2) {
      digitalWrite(relay2, On);
    }
    if (secondCount == (relay2_on2 + 2)) {
      digitalWrite(relay2, Off);
    }


    //------------------------------
    // если светодиод не горит, включаем его и наоборот:
    if (ledState == LOW) {
      ledState = HIGH;
    } else {
      ledState = LOW;
    }

    // устанавливаем светодиод с помощью значенияledState переменной:
    digitalWrite(ledPin, ledState);

    secondCount++;
    if (secondCount == 180) {
      secondCount = 0;
    }
  }

}